| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 丘陵山地果园货运系统的发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 弦线振动控制研究进展 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容与方法 | 第12-14页 |
| 2 链式货运单索系统的动力学模型研究 | 第14-32页 |
| 2.1 链式货运单索动力学模型的建立 | 第14-17页 |
| 2.2 链式货运单索动力学模型的数值求解 | 第17-20页 |
| 2.3 风荷载作用下行进链索横向振动研究 | 第20-30页 |
| 2.3.1 数值仿真分析 | 第20-23页 |
| 2.3.2 试验装置 | 第23-29页 |
| 2.3.3 试验验证 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 3 恒定索力的链式货运单索横向振动控制 | 第32-47页 |
| 3.1 基于Lyapunov方法的链式货运单索横向振动控制 | 第32-38页 |
| 3.1.1 链式货运单索模型方程 | 第32-33页 |
| 3.1.2 Lyapunov函数的构建 | 第33-34页 |
| 3.1.3 控制规律的设计 | 第34-38页 |
| 3.2 数值仿真及试验验证 | 第38-46页 |
| 3.2.1 数值仿真 | 第38-40页 |
| 3.2.2 试验装置 | 第40-45页 |
| 3.2.3 振动控制试验 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 时变索力的链式货运单索横向振动控制 | 第47-59页 |
| 4.1 索力自动调节装置设计 | 第47-54页 |
| 4.1.1 机械结构 | 第47-48页 |
| 4.1.2 控制电路 | 第48-50页 |
| 4.1.3 张紧PID算法 | 第50-52页 |
| 4.1.4 索力模糊调节 | 第52-54页 |
| 4.2 货运单索横向振动的自适应控制 | 第54-58页 |
| 4.2.1 自适应控制器 | 第54-56页 |
| 4.2.2 数值仿真 | 第56-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 结论与讨论 | 第59-62页 |
| 5.1 结论 | 第59-60页 |
| 5.2 讨论 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 附录 攻读硕士学位期间的科研活动与成果 | 第68-69页 |