| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 多智能体一致性问题研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 多智能体包含控制问题研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 滑模控制研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 论文研究内容与结构 | 第18-20页 |
| 2 预备知识 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 图论 | 第20-21页 |
| 2.3 矩阵理论 | 第21-22页 |
| 2.4 稳定性分析原理 | 第22-23页 |
| 2.5 一致性协议 | 第23-24页 |
| 2.5.1 一阶动态模型 | 第23页 |
| 2.5.2 二阶动态模型 | 第23-24页 |
| 2.5.3 高阶多智能体系统 | 第24页 |
| 2.6 二阶滑模控制及其相关理论 | 第24-28页 |
| 2.6.1 高阶滑模控制基本理论 | 第24页 |
| 2.6.2 二阶滑模控制基本理论 | 第24-25页 |
| 2.6.3 常用二阶滑模控制算法 | 第25-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 二阶非线性领航—跟随多智能体系统一致性方法 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-31页 |
| 3.2.1 网络动态 | 第30-31页 |
| 3.2.2 网络拓扑 | 第31页 |
| 3.2.3 误差动态方程 | 第31页 |
| 3.3 主要结果 | 第31-35页 |
| 3.3.1 控制目标 | 第31-32页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.4 基于二阶超螺旋算法的非线性多智能体一致性方法 | 第35-43页 |
| 3.4.1 固定拓扑系统模型 | 第35-36页 |
| 3.4.2 固定拓扑仿真结果及分析 | 第36-39页 |
| 3.4.3 切换拓扑系统模型 | 第39-40页 |
| 3.4.4 切换拓扑仿真结果及分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 非线性多智能体系统的有限时间包含控制方法 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 问题描述 | 第44-46页 |
| 4.2.1 网络动态 | 第44-45页 |
| 4.2.2 网络拓扑 | 第45-46页 |
| 4.2.3 误差动态方程 | 第46页 |
| 4.3 主要结果 | 第46-48页 |
| 4.3.1 控制目标 | 第46页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4 基于二阶超螺旋算法的包含控制方法 | 第48-54页 |
| 4.4.1 静态领航系统模型 | 第48-49页 |
| 4.4.2 静态领航仿真研究结果及分析 | 第49-51页 |
| 4.4.3 动态领航系统模型 | 第51-52页 |
| 4.4.4 动态领航仿真研究结果及分析 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 工作总结 | 第55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录 | 第63页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第63页 |
| B. 作者在攻读学位期间取得科研成果 | 第63页 |