播种机机架焊接机器人柔性工作站研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 柔性焊接工作站系统研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 柔性焊接夹具研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 焊接路径规划研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.4 虚拟仿真优化研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 技术路线 | 第13-14页 |
| 第二章 播种机机架焊接机器人工作站分析 | 第14-21页 |
| 2.1 播种机机架构造 | 第14页 |
| 2.2 播种机机架焊接现状 | 第14-16页 |
| 2.3 播种机机架焊接工艺分析 | 第16-20页 |
| 2.3.1 播种机机架焊接工艺流程 | 第16-17页 |
| 2.3.2 播种机机架焊接要求 | 第17-19页 |
| 2.3.3 焊接工艺设计 | 第19-20页 |
| 2.4 生产节拍分析 | 第20页 |
| 2.5 焊接机器人工作站规划的总体目标 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 播种机机架焊接机器人柔性工作站设计 | 第21-51页 |
| 3.1 工作站设计方案选择 | 第21-28页 |
| 3.1.1 工作站设计方案分析 | 第21-23页 |
| 3.1.2 基于AHP法的工作站方案选择 | 第23-24页 |
| 3.1.3 实例分析 | 第24-28页 |
| 3.2 焊接机器人工作站结构分析 | 第28-30页 |
| 3.2.1 焊接工作站布局 | 第28-29页 |
| 3.2.2 焊接机器人工作站结构 | 第29-30页 |
| 3.3 工作站制造资源规划 | 第30-40页 |
| 3.3.1 焊接工作站夹具方案设计 | 第30-36页 |
| 3.3.2 焊接机器人选择 | 第36-38页 |
| 3.3.3 焊接变位机选择 | 第38-39页 |
| 3.3.4 机器人底座方案设计 | 第39-40页 |
| 3.4 操作人员作业时间研究 | 第40-44页 |
| 3.5 播种机机架焊接路径规划 | 第44-50页 |
| 3.5.1 焊接路径规划问题描述 | 第44页 |
| 3.5.2 焊接路径的数学模型 | 第44页 |
| 3.5.3 焊接路径的蚁群算法 | 第44-47页 |
| 3.5.4 播种机机架焊接路径规划实例 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 播种机机架焊接机器人工作站仿真研究 | 第51-62页 |
| 4.1 建模与仿真平台软件背景介绍 | 第51页 |
| 4.2 播种机机架焊接建模仿真流程 | 第51页 |
| 4.3 播种机机架焊接机器人柔性工作站虚拟搭建 | 第51-53页 |
| 4.3.1 焊接机器人运动链建立 | 第52页 |
| 4.3.2 其它资源的运动链建立 | 第52-53页 |
| 4.4 焊接工作站仿真验证 | 第53-56页 |
| 4.4.1 工作站工艺流程制定 | 第53页 |
| 4.4.2 焊接机器人可达性分析 | 第53-55页 |
| 4.4.3 焊接机器人任务设定 | 第55-56页 |
| 4.4.4 焊接路径的优化 | 第56页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第56-60页 |
| 4.5.1 碰撞干涉分析 | 第57页 |
| 4.5.2 生产节拍确定 | 第57-59页 |
| 4.5.3 离线程序输出 | 第59-60页 |
| 4.6 设计规划方案评价 | 第60-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 5.1 结论 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表论文情况 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |
