| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第13页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第15-18页 |
| 1.3.1 工业机器人刚度辨识的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 铣削加工颤振稳定性研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 机器人运动学分析及仿真 | 第21-42页 |
| 2.1 机器人空间描述和坐标变换 | 第21-24页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2 铣削机器人运动模型的建立 | 第24-28页 |
| 2.2.1 机器人D-H矩阵的建立方法 | 第24-26页 |
| 2.2.2 FANUC R-1000iA机器人运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 机器人运动学正逆问题求解 | 第28-37页 |
| 2.3.1 机器人运动学正问题求解 | 第29-30页 |
| 2.3.2 机器人运动学逆问题求解 | 第30-34页 |
| 2.3.3 基于MATLAB Robotics Toolbox的机器人运动学分析 | 第34-37页 |
| 2.4 机器人雅克比矩阵和奇异形位分析 | 第37-41页 |
| 2.4.1 机器人雅克比矩阵的求解 | 第37-39页 |
| 2.4.2 机器人奇异形位的分析 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 机器人刚度与颤振稳定域建模 | 第42-63页 |
| 3.1 机器人关节刚度 | 第42-51页 |
| 3.1.1 机器人关节刚度定义 | 第42-45页 |
| 3.1.2 铣削机器人关节刚度辨识实验研究 | 第45-51页 |
| 3.2 机器人操作刚度 | 第51-57页 |
| 3.2.1 机器人操作刚度的定义 | 第52-53页 |
| 3.2.2 机器人操作刚度矩阵的性质 | 第53-54页 |
| 3.2.3 FANUC R-1000iA机器人的操作刚度矩阵分析 | 第54-57页 |
| 3.3 机器人颤振稳定域建模 | 第57-62页 |
| 3.3.1 机器人铣削加工动态铣削力建模 | 第57-59页 |
| 3.3.2 机器人颤振解析法建模 | 第59-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 机器人铣削加工系统设计与模态分析 | 第63-81页 |
| 4.1 机器人铣削加工系统设计 | 第63-70页 |
| 4.1.1 铣削系统的组成部分 | 第63-64页 |
| 4.1.2 电主轴控制柜的设计 | 第64-68页 |
| 4.1.3 铣削电主轴与机器人的集成 | 第68-70页 |
| 4.2 机器人铣削加工实验平台构建 | 第70-74页 |
| 4.2.1 机器人铣削振动检测 | 第71-73页 |
| 4.2.2 机器人实时末端力采集 | 第73-74页 |
| 4.3 机器人铣削加工系统的模态分析 | 第74-80页 |
| 4.3.1 振动问题的分类 | 第75-76页 |
| 4.3.2 模态分析测量系统 | 第76-77页 |
| 4.3.3 机器人铣削系统模态参数的获取 | 第77-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 机器人铣削颤振稳定性实验研究 | 第81-98页 |
| 5.1 机器人铣削加工实验设计 | 第81-85页 |
| 5.1.1 机器人铣削加工实验研究方法 | 第81-83页 |
| 5.1.2 机器人铣削加工参数的选取 | 第83-85页 |
| 5.2 机器人铣削颤振稳定性影响因素实验研究 | 第85-95页 |
| 5.2.1 交叉传递函数对机器人铣削颤振稳定性的影响 | 第85-88页 |
| 5.2.2 机器人走刀路径对铣削颤振稳定性的影响 | 第88-91页 |
| 5.2.3 工件装夹位置对机器人铣削颤振的影响 | 第91-95页 |
| 5.3 机器人铣削颤振稳定性实验结果分析 | 第95-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 总结和展望 | 第98-100页 |
| 6.1 工作总结 | 第98-99页 |
| 6.2 工作展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第106-107页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所作的项目 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
