| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 步进电机概述 | 第11-13页 |
| 1.1.1 步进电机的发展 | 第11-12页 |
| 1.1.2 步进电机的分类 | 第12-13页 |
| 1.1.3 步进电机的特点 | 第13页 |
| 1.2 步进电机伺服控制系统的研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 步进电机驱动技术的发展和研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 步进电机控制策略的发展和研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本论文研究的意义和主要内容 | 第17-20页 |
| 1.3.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 两相混合式步进电机的数学模型及其矢量控制 | 第20-33页 |
| 2.1 两相混合式步进电机的结构和基本运行原理 | 第20-23页 |
| 2.1.1 两相混合式步进电机的结构 | 第20-21页 |
| 2.1.2 两相混合式步进电机的基本运行原理 | 第21-23页 |
| 2.2 两相混合式步进电机的数学模型 | 第23-29页 |
| 2.2.1 两相混合式步进电机的磁网络模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 两相静止坐标系下的两相混合式步进电机数学模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 dq旋转坐标系下的两相混合式步进电机数学模型 | 第28-29页 |
| 2.3 两相混合式步进电机的矢量控制 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于负载观测器的两相混合式步进电机滑模位置控制 | 第33-47页 |
| 3.1 滑模控制的基本理论 | 第33-38页 |
| 3.1.1 滑模控制的数学描述 | 第33页 |
| 3.1.2 滑模控制的基本特性 | 第33-34页 |
| 3.1.3 滑模控制器的基本设计方法 | 第34-36页 |
| 3.1.4 滑模控制的若干问题 | 第36-38页 |
| 3.2 两相混合式步进电机滑模位置控制器的设计 | 第38-41页 |
| 3.2.1 滑模面的选择 | 第38-39页 |
| 3.2.2 趋近律的改进 | 第39-41页 |
| 3.2.3 稳定性分析 | 第41页 |
| 3.3 负载转矩降阶观测器的构建 | 第41-46页 |
| 3.3.1 全阶负载转矩观测器的设计 | 第42-44页 |
| 3.3.2 降阶负载转矩观测器的改进 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于鲁棒无源性的两相混合式步进电机小角度位置控制 | 第47-54页 |
| 4.1 无源性控制的基本理论 | 第47-51页 |
| 4.1.1 耗散性与无源性 | 第47-48页 |
| 4.1.2 无源系统的稳定性 | 第48-49页 |
| 4.1.3 端口受控耗散哈密顿系统 | 第49页 |
| 4.1.4 基于状态误差模型的无源性控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.2 Stribeck摩擦模型 | 第51页 |
| 4.3 基于鲁棒无源性的步进电机小角度位置控制 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 两相混合式步进电机伺服控制系统的硬件及软件实现 | 第54-64页 |
| 5.1 两相混合式步进电机伺服控制系统的硬件实现 | 第54-59页 |
| 5.1.1 ARM微处理器的选型 | 第54-55页 |
| 5.1.2 电源模块 | 第55-56页 |
| 5.1.3 主电路及功率驱动模块 | 第56页 |
| 5.1.4 反馈模块 | 第56-58页 |
| 5.1.5 接口模块及其他辅助电路 | 第58-59页 |
| 5.2 两相混合式步进电机伺服控制系统的软件实现 | 第59-62页 |
| 5.2.1 系统主程序 | 第59-60页 |
| 5.2.2 中断子程序 | 第60-62页 |
| 5.3 系统控制平台 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 仿真及实验结果与分析 | 第64-75页 |
| 6.1 两相混合式步进电机滑模位置控制仿真及实验 | 第64-70页 |
| 6.1.1 仿真模型的搭建 | 第64-66页 |
| 6.1.2 仿真结果及分析 | 第66-69页 |
| 6.1.3 实验结果及分析 | 第69-70页 |
| 6.2 两相混合式步进电机鲁棒无源性位置控制仿真及实验 | 第70-74页 |
| 6.2.1 仿真模型的搭建 | 第70-71页 |
| 6.2.2 仿真结果及分析 | 第71-73页 |
| 6.2.3 实验结果及分析 | 第73-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| Ⅳ-2答辩委员会对论文的评定意见 | 第84页 |
