基于嵌入式操作系统的无人机自动驾驶仪设计及自抗扰算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 无人机概述 | 第9-10页 |
| 1.2 飞行控制系统的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 飞控系统仿真介绍 | 第11-15页 |
| 1.3.1 系统仿真概述 | 第11-12页 |
| 1.3.2 飞行实时仿真 | 第12-13页 |
| 1.3.3 Matlab下的飞控系统仿真 | 第13-15页 |
| 1.4 研究背景及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 自动驾驶仪的操作系统设计 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 嵌入式操作系统概述 | 第17页 |
| 2.3 嵌入式系统的软件架构 | 第17-20页 |
| 2.3.1 驱动层 | 第18-19页 |
| 2.3.2 内核层 | 第19页 |
| 2.3.3 应用程序接口层 | 第19-20页 |
| 2.3.4 应用程序层 | 第20页 |
| 2.4 常见的嵌入式实时操作系统 | 第20-22页 |
| 2.4.1 Vxworks | 第20页 |
| 2.4.2 uClinux | 第20-21页 |
| 2.4.3 uC/OS-II | 第21-22页 |
| 2.5 uCOS-II的移植 | 第22-29页 |
| 2.5.1 文件分布 | 第22-23页 |
| 2.5.2 os_cpu.h代码移植 | 第23-24页 |
| 2.5.3 os_cpu_c.c代码移植 | 第24-26页 |
| 2.5.4 os_cpu_a.s代码移植 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 飞行控制系统的软件设计 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 系统采用的平台 | 第31-33页 |
| 3.2.1 自动驾驶仪平台 | 第31页 |
| 3.2.2 半实物仿真平台 | 第31-33页 |
| 3.3 飞行任务规划 | 第33-41页 |
| 3.3.1 任务划分概述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 获取飞机信息的任务 | 第35页 |
| 3.3.3 姿态解算任务 | 第35-36页 |
| 3.3.4 导航计算任务 | 第36-38页 |
| 3.3.5 控制量计算任务 | 第38-39页 |
| 3.3.6 控制量输出任务 | 第39页 |
| 3.3.7 串口通信任务 | 第39-41页 |
| 3.3.8 时钟节拍设置 | 第41页 |
| 3.4 半实物仿真 | 第41-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 自抗扰控制在无人机中的应用研究 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 自抗扰概述 | 第47-48页 |
| 4.3 自抗扰控制器的组成 | 第48-55页 |
| 4.3.1 跟踪微分器 | 第48-50页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器 | 第50-53页 |
| 4.3.3 自抗扰控制器 | 第53-55页 |
| 4.4 被控对象介绍 | 第55-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 自抗扰算法仿真与参数优化 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 自抗扰控制算法仿真 | 第59-63页 |
| 5.2.1 手动参数调节 | 第59-60页 |
| 5.2.2 数字仿真 | 第60-63页 |
| 5.3 遗传算法在自抗扰参数优化中的应用 | 第63-70页 |
| 5.3.1 遗传算法介绍 | 第63-65页 |
| 5.3.2 遗传算法在自抗扰参数优化中的应用 | 第65-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
