面向机器人操作的三维物体检测与位姿估计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状介绍 | 第12-15页 |
| 1.3 课题的来源与研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于模板匹配的三维物体检测 | 第17-26页 |
| 2.1 概述 | 第17页 |
| 2.2 LINEMOD算法原理 | 第17-19页 |
| 2.3 三维物体的模板采集 | 第19-20页 |
| 2.4 LINEMOD算法的改进与实现 | 第20-24页 |
| 2.4.1 模板聚类 | 第21-22页 |
| 2.4.2 聚类评估 | 第22-23页 |
| 2.4.3 非极大值抑制 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 物体位姿估计 | 第26-40页 |
| 3.1 概述 | 第26页 |
| 3.2 初始位姿计算 | 第26-27页 |
| 3.3 基于ICP算法的物体位姿修正 | 第27-31页 |
| 3.3.1 点云预处理 | 第27-29页 |
| 3.3.2 从粗到细的位姿修正 | 第29-31页 |
| 3.4 位姿验证 | 第31-32页 |
| 3.5 实验 | 第32-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 机器人手眼标定 | 第40-49页 |
| 4.1 概述 | 第40-42页 |
| 4.2 手眼标定系统的实现 | 第42-48页 |
| 4.2.1 自动化手眼标定系统框架 | 第43-45页 |
| 4.2.2 机器人标定位姿的生成 | 第45-48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 视觉引导下的机器人物体抓取 | 第49-62页 |
| 5.1 机器人抓取位姿的生成 | 第49-51页 |
| 5.2 机器人抓取系统的硬件组成 | 第51-54页 |
| 5.3 机器人抓取系统的软件框架 | 第54-58页 |
| 5.3.1 ROS简介 | 第55-56页 |
| 5.3.2 图像采集模块 | 第56页 |
| 5.3.3 物体检测与定位模块 | 第56-57页 |
| 5.3.4 规划与执行模块 | 第57-58页 |
| 5.4 物体抓取实验 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
