| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 2 工业机器人图像识别系统的图像预处理技术 | 第24-40页 |
| 2.1 图像去噪与增强处理 | 第24-31页 |
| 2.2 图像目标范围界定 | 第31-34页 |
| 2.3 图像二值化 | 第34-36页 |
| 2.4 图像形态学处理 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 工业机器人图像识别系统的轮毂图像关键特征提取及识别 | 第40-56页 |
| 3.1 基于微分算子的轮毂图像边缘检测 | 第40-45页 |
| 3.2 基于对称Hough圆变换法的轮毂图像轮廓圆特征提取 | 第45-49页 |
| 3.3 基于曲率尺度空间的轮毂图像轮廓角点特征提取 | 第49-52页 |
| 3.4 基于不变矩描述的轮毂图像特征向量构造与识别 | 第52-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 4 基于轮毂图像关键特征的工业机器人轨迹规划 | 第56-72页 |
| 4.1 IRB1600型工业机器人简介 | 第56-58页 |
| 4.2 基于D-H模型的工业机器人运动学分析 | 第58-62页 |
| 4.3 工业机器人运动轨迹规划算法 | 第62-69页 |
| 4.4 基于图像特征的轮毂加工轨迹规划及生成 | 第69-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 工业机器人图像识别自动化加工系统搭建及实验 | 第72-82页 |
| 5.1 工业机器人图像识别加工系统硬件集成设计 | 第72-75页 |
| 5.2 工业机器人图像识别加工系统软件开发 | 第75-79页 |
| 5.3 实验结果验证 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 作者简介及在校期间参加的科研工作及成果 | 第90页 |
