| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·多机器人技术的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·无线传感器网络的发展 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第二章 基于Zigbee无线传感器网络定位算法的研究 | 第16-26页 |
| ·主要几种无线网络通信技术 | 第16-17页 |
| ·几种基本的定位方法 | 第17-18页 |
| ·基于RSSI的加权质心算法的简介及其不足之处 | 第18-22页 |
| ·改进的加权质心算法 | 第22-23页 |
| ·实验仿真 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多机器人系统通讯信息阻塞问题的研究 | 第26-32页 |
| ·无线网络下机器人通信协议的改进 | 第26-30页 |
| ·通信协议的缺陷 | 第26-27页 |
| ·基于MAC层的优化方法 | 第27-30页 |
| ·基于应用层的改进 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 实验平台的开发 | 第32-48页 |
| ·开发环境简介 | 第33-37页 |
| ·IAR Embedded Workbench开发工具 | 第33-34页 |
| ·ZigBee协议栈 | 第34-37页 |
| ·实验平台各传感功能和控制控制的设计 | 第37-43页 |
| ·协调器的设计 | 第37页 |
| ·电机控制功能的实现 | 第37-38页 |
| ·红外检测功能的实现 | 第38-41页 |
| ·加速度、方向检测功能的实现 | 第41-42页 |
| ·温湿度检测功能的实现 | 第42-43页 |
| ·有毒气体检测功能的实现 | 第43页 |
| ·通信协议 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 无线传感器网络下多机器人定位与通信实验 | 第48-58页 |
| ·无线网络下机器人通信丢包率的测试实验 | 第49-53页 |
| ·改进前丢包率的计算 | 第49-51页 |
| ·改进后丢包率的计算 | 第51-52页 |
| ·改进前后丢包率的分析对比 | 第52-53页 |
| ·无线传感器网络下机器人定位实验 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |