磁导航辊道移载式实验AGV的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外AGV应用发展概况 | 第11-12页 |
| ·国外AGV发展概况 | 第11页 |
| ·国内AGV发展概况 | 第11-12页 |
| ·AGV核心技术发展现状 | 第12-14页 |
| ·AGV的驱动 | 第12页 |
| ·AGV导引方式 | 第12-13页 |
| ·AGV车载控制器 | 第13页 |
| ·AGV安全防护 | 第13页 |
| ·AGV的能源系统 | 第13-14页 |
| ·本论文的研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 AGV总体结构设计 | 第15-49页 |
| ·AGV总体要求 | 第15页 |
| ·AGV结构方案的确定 | 第15-20页 |
| ·驱动方案的选择 | 第15-17页 |
| ·减震方案的选择 | 第17-18页 |
| ·移载方案的确定 | 第18-19页 |
| ·总体方案的确定 | 第19-20页 |
| ·AGV结构参数的确定 | 第20-38页 |
| ·AGV车载电池的选择 | 第20-21页 |
| ·AGV车架的结构设计 | 第21-22页 |
| ·辊道式移载装置的结构设计 | 第22-23页 |
| ·AGV驱动、减震单元的结构设计 | 第23-38页 |
| ·基于Adams的AGV的运动仿真 | 第38-48页 |
| ·模型的建立与导入 | 第38-39页 |
| ·Adams模型中接触副的定义 | 第39-42页 |
| ·Adams中的驱动 | 第42页 |
| ·AGV翻越越障碍仿真研究 | 第42-46页 |
| ·AGV转向灵敏性仿真研究 | 第46-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 第三章 AGV电气控制系统的硬件设计 | 第49-61页 |
| ·磁导引方式 | 第49-50页 |
| ·AGV控制器的选择 | 第50-51页 |
| ·AGV防护系统设计 | 第51-54页 |
| ·非接触式防碰撞传感器的选择 | 第51-53页 |
| ·接触式防撞传感器 | 第53-54页 |
| ·基于s7-200PLC的步进电机调速控制研究 | 第54-56页 |
| ·步进电机加、减速控制方法 | 第55-56页 |
| ·利用PWM脉冲输出对步进电机的调速控制 | 第56页 |
| ·AGV电控系统的建立 | 第56-60页 |
| ·AGV的控制过程分析 | 第56-57页 |
| ·PLC输入输出分配表 | 第57-58页 |
| ·AGV外围电路 | 第58-60页 |
| ·本章总结 | 第60-61页 |
| 第四章 AGV软件及路径跟踪算法研究 | 第61-76页 |
| ·控制系统软件的总体设计 | 第61-64页 |
| ·程序所用的寄存器介绍 | 第61-62页 |
| ·自动导引模块的主程序 | 第62页 |
| ·AGV的加速运行程序 | 第62-63页 |
| ·急停程序 | 第63-64页 |
| ·遇到障碍物减速停止并报警 | 第64页 |
| ·路径跟踪算法研究 | 第64-72页 |
| ·路径跟踪算法的程序实现 | 第72-73页 |
| ·AGV转弯处理 | 第73-75页 |
| ·本章总结 | 第75-76页 |
| 第五章 AGV的加工、装配及性能测试 | 第76-86页 |
| ·实体加工及装配 | 第76-77页 |
| ·AGV的负载-速度测 | 第77-78页 |
| ·AGV的越障能力测试 | 第78-79页 |
| ·AGV的路径跟踪能力测试 | 第79-82页 |
| ·防撞能力测试 | 第82-84页 |
| ·超声波传感器的探测范围实验研究 | 第82-83页 |
| ·AGV防撞障能力研究 | 第83-84页 |
| ·本章总结 | 第84-86页 |
| 第六章 结论与期望 | 第86-88页 |
| ·全文总结 | 第86-87页 |
| ·课题展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第94-95页 |
| 附录1 软件部分程序 | 第95-109页 |
| 附录2 AGV电路图 | 第109-110页 |
