四旋翼直升机的建模与飞行控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究目的及意义 | 第9-10页 |
| ·历史回顾及国内外现状 | 第10-13页 |
| ·历史回顾 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 四旋翼直升机硬件系统设计 | 第14-27页 |
| ·四旋翼直升机飞行原理 | 第14-16页 |
| ·四旋翼直升机硬件系统总体结构 | 第16-17页 |
| ·电源电路设计 | 第17-18页 |
| ·导航模块 | 第18-21页 |
| ·加速度计模块 | 第19-20页 |
| ·陀螺模块 | 第20-21页 |
| ·飞行控制模块 | 第21-23页 |
| ·电机驱动模块 | 第23-25页 |
| ·通信系统 | 第25页 |
| ·PCB 板的设计与实现 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 四旋翼直升机动力学建模 | 第27-34页 |
| ·坐标系建立 | 第27-29页 |
| ·模型建立 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 四旋翼直升机的双回路控制器设计 | 第34-42页 |
| ·PID 控制器 | 第34-36页 |
| ·双回路控制器设计 | 第36-40页 |
| ·系统总体结构 | 第36-37页 |
| ·外环控制 | 第37-39页 |
| ·内环控制 | 第39-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 结论 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-47页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48页 |
