| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·实现D形轨迹机构及其研究现状 | 第10-11页 |
| ·实现柔性化输出的机构 | 第11-12页 |
| ·混合驱动机构国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·混合驱动机构基础理论研究状况 | 第12-14页 |
| ·混合驱动机构优化与综合研究状况 | 第14页 |
| ·混合驱动机械系统控制方法研究状况 | 第14-15页 |
| ·混合驱动机构应用状况 | 第15-16页 |
| ·本论文研究主要内容及安排 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 两类D形运动轨迹机构的设计及运动分析 | 第17-31页 |
| ·糖果包装机推糖机构设计与分析 | 第17-24页 |
| ·扭结式糖果包装机的组成及原理 | 第17-19页 |
| ·推杆机构数学模型 | 第19-20页 |
| ·凸轮机构数学模型 | 第20-21页 |
| ·推糖机构运动学分析 | 第21-24页 |
| ·枕式包装机横封机构设计与分析 | 第24-29页 |
| ·D形往复式横封机构的组成及原理 | 第24-25页 |
| ·封合机构数学模型 | 第25-27页 |
| ·推杆机构数学模型 | 第27-28页 |
| ·横封机构运动学分析 | 第28-29页 |
| ·两类D形轨迹机构特点 | 第29-30页 |
| ·传统机构的特点 | 第29-30页 |
| ·现代伺服机构的特点 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 混合驱动五杆机构基本理论 | 第31-44页 |
| ·五杆机构的型综合 | 第31-33页 |
| ·五杆机构运动轨迹 | 第31-32页 |
| ·五杆机构的基本构型 | 第32-33页 |
| ·五杆机构的运动性能及其退化 | 第33页 |
| ·4R1P五杆机构分类 | 第33-38页 |
| ·混合驱动五杆机构适用性分析 | 第33-35页 |
| ·铰链四杆机构Grashof准则 | 第35页 |
| ·4R1P五杆机构Grashof机构属性 | 第35-38页 |
| ·4R1P机构工作空间绘制 | 第38-43页 |
| ·平面四杆机构输入杆转角范围介绍 | 第38-39页 |
| ·导杆为连杆的RRPRR五杆机构工作空间绘制 | 第39-41页 |
| ·导杆为从动杆的RRRPR五杆机构工作空间绘制 | 第41-42页 |
| ·导杆为机架的RRRRP五杆机构工作空间绘制 | 第42-43页 |
| ·4R1P五杆机构成套输出运动轨迹 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 实现D形轨迹可控五杆机构优化综合 | 第44-59页 |
| ·实现给定轨迹点的优化综合 | 第44-46页 |
| ·连杆机构实现给定轨迹点的综合方法的确定 | 第44-45页 |
| ·连杆机构综合优化工具 | 第45-46页 |
| ·混合驱动五杆机构实现给定轨迹点的综合方法 | 第46页 |
| ·混合驱动五杆机构实现给定轨迹点机构综合(第一步) | 第46-50页 |
| ·混合驱动五杆机构实现给定轨迹点机构综合(第二步) | 第50-52页 |
| ·混合驱动五杆机构ADAMS仿真 | 第52-56页 |
| ·混合驱动D形轨迹柔性输出 | 第56-57页 |
| ·仿真结论 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 平面连杆机构运动精度分析 | 第59-69页 |
| ·设计出机构轨迹与理想轨迹的误差（第一类误差） | 第59-64页 |
| ·滑块补偿前后轨迹的差距 | 第59-61页 |
| ·优化综合后轨迹不能精确复现轨迹的原因 | 第61-64页 |
| ·机构基本尺寸误差引起的构件运动误差（第二类误差） | 第64-68页 |
| ·机构运动精度分析解析法 | 第64-65页 |
| ·机构运动精度分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
