移动机器人声源定向方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9页 |
| ·声源定位研究现状 | 第9-13页 |
| ·基于时延估计的定位技术 | 第10-11页 |
| ·基于可控波束形成的定位技术 | 第11-12页 |
| ·基于高分辨率谱估计的定位技术 | 第12页 |
| ·相关的机器人产品 | 第12-13页 |
| ·移动机器人声源定向系统的难点 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 基于指向性麦克风阵列的声源定向方法研究 | 第16-24页 |
| ·算法原理 | 第16-17页 |
| ·实验验证 | 第17-20页 |
| ·回声对算法的影响 | 第20-22页 |
| ·通道校正 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于时延估计的空间定向算法 | 第24-34页 |
| ·四元十字阵定向算法 | 第24-28页 |
| ·方位角计算 | 第25-26页 |
| ·距离计算 | 第26页 |
| ·俯仰角计算 | 第26-27页 |
| ·方位角误差分析 | 第27-28页 |
| ·三元直角阵定向算法 | 第28-32页 |
| ·平面定向原理 | 第28-29页 |
| ·三元直角阵空间定向 | 第29-30页 |
| ·方位角误差分析 | 第30-32页 |
| ·四元十字阵与三元直角阵融合 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 时延估计相关技术研究 | 第34-55页 |
| ·信号预处理 | 第34-40页 |
| ·加窗分帧 | 第34-35页 |
| ·带通滤波 | 第35-37页 |
| ·谱减法去噪 | 第37-40页 |
| ·麦克风信号模型 | 第40-41页 |
| ·基于相关分析的时延估计 | 第41-43页 |
| ·直接互相关法 | 第41页 |
| ·广义互相关法 | 第41-43页 |
| ·互相关算法实用性验证及改进 | 第43-51页 |
| ·基本互相关与PHAT互相关对比 | 第44-46页 |
| ·滤波对互相关算法的影响验证 | 第46-48页 |
| ·谱减去噪对互相关算法的影响验证 | 第48-49页 |
| ·改进的互相关 | 第49-50页 |
| ·时延筛选算法 | 第50-51页 |
| ·提高时延估计精度的方法 | 第51-53页 |
| ·直接插值法提高采样率 | 第51-52页 |
| ·正弦函数插值 | 第52-53页 |
| ·抛物线插值 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 移动机器人声源定向系统设计与实现 | 第55-68页 |
| ·系统硬件准备 | 第55-58页 |
| ·机器人平台简介 | 第55-56页 |
| ·麦克风选择 | 第56页 |
| ·前置滤波放大器的实现 | 第56-58页 |
| ·数据采集卡选择 | 第58页 |
| ·声音信号采集部分 | 第58-60页 |
| ·麦克风阵列构建 | 第59页 |
| ·声音采集程序 | 第59-60页 |
| ·语音检测及信号预处理 | 第60-62页 |
| ·声源定向程序实现及结果分析 | 第62-67页 |
| ·基于随机分布筛选策略的系统实现 | 第62-65页 |
| ·基于权值筛选策略的系统实现 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
