角钢自动码垛机的结构分析与优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·码垛技术的发展历史 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的研究历程 | 第11-17页 |
| ·并联机器人理论的研究现状 | 第17-23页 |
| ·运动学分析 | 第17-19页 |
| ·奇异性分析 | 第19-20页 |
| ·工作空间分析 | 第20页 |
| ·轨迹规划 | 第20-21页 |
| ·动力学分析 | 第21-23页 |
| 第2章 运动学分析与机构优化 | 第23-34页 |
| ·角钢自动码垛机的结构分析 | 第23-24页 |
| ·角钢自动码垛机的运动学分析 | 第24-28页 |
| ·奇异性分析 | 第28-30页 |
| ·角钢自动码垛机构的优化设计 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-34页 |
| 第3章 工作空间分析 | 第34-42页 |
| ·机器人工作空间的理论分析 | 第34-35页 |
| ·角钢码垛机的尺寸设计空间模型 | 第35-38页 |
| ·角钢码垛机的理论工作空间 | 第38-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第4章 运动轨迹规划 | 第42-55页 |
| ·运动轨迹规划方法 | 第42-47页 |
| ·多项式曲线法 | 第42-44页 |
| ·正弦曲线法 | 第44页 |
| ·修正梯形曲线法 | 第44-47页 |
| ·Matlab模拟仿真 | 第47页 |
| ·运动轨迹研究 | 第47-53页 |
| ·末端执行器位移规划 | 第48-49页 |
| ·末端执行器速度规划 | 第49-51页 |
| ·末端执行器加速度规划 | 第51-52页 |
| ·末端执行器轨迹规划 | 第52-53页 |
| ·末端执行器轨迹的圆弧优化 | 第53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第5章 刚体动力学分析 | 第55-64页 |
| ·逆动力学模型 | 第55-60页 |
| ·动能的计算 | 第56-58页 |
| ·势能的计算 | 第58-59页 |
| ·动力学方程的建立 | 第59-60页 |
| ·伺服电机的选取 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 导师简介 | 第69页 |
| 企业导师简介 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70-71页 |
| 学位论文数据集 | 第71页 |
