| 作者简介 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| §1.1 研究背景、目的及意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究背景 | 第15页 |
| ·研究课题的目的 | 第15页 |
| ·研究课题的意义 | 第15-16页 |
| §1.2 升沉补偿系统综述 | 第16-19页 |
| ·升沉补偿系统结构及原理 | 第16-18页 |
| ·升沉补偿系统的动力形式 | 第18-19页 |
| §1.3 国内外研究现状 | 第19-22页 |
| ·国外研究现状 | 第19-21页 |
| ·国内研究现状 | 第21-22页 |
| §1.4 总结 | 第22-23页 |
| §1.5 论文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 恒张力绞车升沉补偿系统方案及性能指标 | 第24-28页 |
| §2.1 海洋矿区地理环境 | 第24页 |
| §2.2 钻井平台在海浪作用下的运动分析 | 第24-26页 |
| §2.3 大钩运动分析 | 第26页 |
| §2.4 系统方案及设计指标 | 第26-27页 |
| §2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 恒张力绞车模型的设计 | 第28-37页 |
| §3.1 基于相似原理的绞车模型参数确定 | 第28页 |
| §3.2 绞车模型结构设计 | 第28-29页 |
| §3.3 钢丝绳的选择 | 第29-30页 |
| §3.4 卷筒的设计 | 第30-32页 |
| ·卷筒直径和长度 | 第31页 |
| ·卷筒壁厚设计 | 第31页 |
| ·卷筒强度计算及检验 | 第31-32页 |
| ·卷筒的动力学参数 | 第32页 |
| §3.5 电机的选择 | 第32-33页 |
| §3.6 行星齿轮减速器的选择 | 第33-34页 |
| §3.7 电磁离合器的选择 | 第34页 |
| §3.8 电磁粉末制动器的选择 | 第34-35页 |
| §3.9 绞车传动部分设计计算 | 第35页 |
| §3.10 绞车三维模型和实验样机 | 第35-36页 |
| §3.11 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 升沉补偿系统伺服控制研究 | 第37-54页 |
| §4.1 伺服控制系统数学模型建立 | 第37-41页 |
| ·伺服电机和驱动器的数学模型 | 第38-39页 |
| ·减速器数学模型 | 第39页 |
| ·张力控制数学模型 | 第39-41页 |
| §4.2 PID控制设计 | 第41-45页 |
| ·PID控制原理 | 第41-42页 |
| ·数字PID控制算法 | 第42-43页 |
| ·PID控制仿真分析 | 第43-45页 |
| §4.3 参数自整定模糊PID控制器设计 | 第45-53页 |
| ·模糊控制概念 | 第45-46页 |
| ·模糊自适应PID控制基本原理 | 第46-47页 |
| ·精确量与模糊量之间的转换 | 第47-48页 |
| ·隶属函数的确定 | 第48-50页 |
| ·PID参数整定原则和控制规则表的建立 | 第50-51页 |
| ·模糊自适应整定PID仿真分析 | 第51-53页 |
| §4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于LabVIEW的绞车升沉补偿控制系统设计 | 第54-69页 |
| §5.1 基于LabVIEW的模糊控制器设计 | 第55-59页 |
| ·输出、输入语言变量的定义 | 第55-56页 |
| ·模糊规则库的创建 | 第56-57页 |
| ·制定解模糊判决 | 第57-58页 |
| ·非线性控制面绘制 | 第58-59页 |
| §5.2 模糊PID控制系统程序设计 | 第59-64页 |
| ·PID控制程序设计 | 第59页 |
| ·模糊控制器程序设计 | 第59-61页 |
| ·张力控制模块程序 | 第61-63页 |
| ·电机转速控制程序设计 | 第63-64页 |
| ·上位机界面设计 | 第64页 |
| §5.3 硬件系统设计 | 第64-66页 |
| §5.4 系统验证实验与分析 | 第66-68页 |
| §5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| §6.1 本文的工作总结 | 第69页 |
| §6.2 对今后工作的展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |