| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外对并联机床研究的现状 | 第12-14页 |
| ·并联机床的理论研究方法 | 第14-17页 |
| ·并联机床的位置分析 | 第14-16页 |
| ·并联机床工作空间的分析 | 第16页 |
| ·并联机床奇异位形的分析 | 第16-17页 |
| ·并联机床的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 3-TPT 并联机床的结构和运动学分析 | 第20-35页 |
| ·3-TPT 并联机床的机构分析 | 第20-22页 |
| ·3-TPT 并联机床的结构及特点 | 第20-21页 |
| ·3-TPT 并联机构的自由度 | 第21-22页 |
| ·3-TPT 并联机床的位置分析 | 第22-30页 |
| ·并联机构的坐标系建立 | 第22-23页 |
| ·并联机构的位置逆解 | 第23-26页 |
| ·约束机构的位置分析 | 第26-30页 |
| ·3-TPT 并联机构的速度及加速度分析 | 第30-32页 |
| ·并联机构的输入输出速度分析 | 第30-31页 |
| ·并联机构的输入输出加速度分析 | 第31-32页 |
| ·机床的雅克比矩阵 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 3-TPT 并联机床的工作空间及运动性能分析 | 第35-51页 |
| ·工作空间的获取 | 第35-39页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第35-36页 |
| ·获取工作空间的方法 | 第36-39页 |
| ·并联机床各参数对工作空间的影响 | 第39-45页 |
| ·动力杆各杆长对工作空间的影响 | 第39-40页 |
| ·约束机构对工作空间的影响 | 第40-43页 |
| ·固定铰链点位置对工作空间的影响 | 第43-45页 |
| ·机构的奇异性及灵巧性 | 第45-50页 |
| ·奇异性分析 | 第45-48页 |
| ·灵巧性分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 3-TPT 并联机床结构参数优化 | 第51-65页 |
| ·有效工作空间求解 | 第51页 |
| ·以有效工作空间体积优化结构参数 | 第51-64页 |
| ·优化动力杆杆长 | 第51-55页 |
| ·优化约束机构参数 | 第55-62页 |
| ·优化固定铰链点位置 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 3-TPT 并联机床工作空间的验证实验 | 第65-76页 |
| ·测量原理与过程 | 第65页 |
| ·实验方案与结果 | 第65-69页 |
| ·数据处理与分析 | 第69-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第80页 |