智能型踝关节CPM康复器的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外研究动态 | 第8-11页 |
| ·国内研究动态 | 第11-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 人体足部生理结构及运动分析 | 第16-23页 |
| ·人体解剖学术语 | 第16-17页 |
| ·足部关节生理结构及运动 | 第17-21页 |
| ·足部运动范围及模型的建立 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 康复器动力源的选择和机械结构的设计 | 第23-33页 |
| ·康复器动力源的选择 | 第23-25页 |
| ·动力源类型的确定 | 第23-24页 |
| ·驱动电机的类型选择 | 第24-25页 |
| ·康复器机械结构设计 | 第25-32页 |
| ·减速器的选择 | 第25-28页 |
| ·康复器机械结构以及零位机构设计 | 第28-30页 |
| ·实现跖屈、背屈运动的康复器样机 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 康复器控制系统设计 | 第33-47页 |
| ·直流电机控制 | 第33-39页 |
| ·直流电机工作原理 | 第33-35页 |
| ·直流电机的启动、调速和制动 | 第35-37页 |
| ·直流电机PWM调速技术 | 第37-39页 |
| ·传统PID算法的改进 | 第39-42页 |
| ·康复器输出扭矩的测量方法 | 第42-43页 |
| ·直流电机运动控制以及位置传感器 | 第43-45页 |
| ·康复器PID运动控制系统 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 康复器实验系统及结果分析 | 第47-57页 |
| ·康复器实验系统的组成 | 第47-48页 |
| ·直流电机运动控制以及速度反馈量的获得 | 第48-51页 |
| ·直流电机运动控制 | 第48-50页 |
| ·直流电机实时速度的测量 | 第50页 |
| ·直流电机速度值的转换 | 第50-51页 |
| ·PID控制器的实现以及对电机启动特性的影响 | 第51-53页 |
| ·PID控制器的实现 | 第51-52页 |
| ·PID控制器对电机启动特性的影响 | 第52-53页 |
| ·电机输出扭矩测量实验 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·存在的不足与后续工作 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
