| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第16-17页 |
| ·水面无人艇国内外发展现状 | 第17-22页 |
| ·国外研究发展现状 | 第17-20页 |
| ·国内研究发展现状 | 第20-22页 |
| ·基于可见光视觉的水面图像处理技术研究现状 | 第22-25页 |
| ·水界线检测技术 | 第22-23页 |
| ·水面目标检测技术 | 第23-24页 |
| ·水面目标跟踪技术 | 第24-25页 |
| ·论文主要内容 | 第25-27页 |
| 第2章 水面图像预处理 | 第27-57页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·水面图像质量分析 | 第27-31页 |
| ·水面图像特点 | 第27页 |
| ·水面图像质量衡量方法设计 | 第27-31页 |
| ·水面降质图像增强 | 第31-44页 |
| ·基于灰度拉伸的增强方法 | 第31-34页 |
| ·基于模糊域的增强方法 | 第34-38页 |
| ·基于直方图的增强方法 | 第38-41页 |
| ·改进方法的试验结果及分析 | 第41-44页 |
| ·水面图像平滑去噪 | 第44-54页 |
| ·常用滤波方法 | 第44-49页 |
| ·基于局部统计信息的改进滤波方法 | 第49-54页 |
| ·高亮区域消除 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 水界线检测 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·水面图像场景分类 | 第57-59页 |
| ·传统的水天线和水岸线的检测方法 | 第59-62页 |
| ·行映射方法 | 第60-61页 |
| ·最大类间方差法 | 第61页 |
| ·基于边缘检测算子的方法 | 第61页 |
| ·基于小波变换的方法 | 第61-62页 |
| ·水界限区域预测与定位 | 第62-64页 |
| ·基于改进 Canny 算子的水界限区域边缘检测 | 第64-69页 |
| ·传统 Canny 边缘检测算子 | 第64-65页 |
| ·传统 Canny 算子存在的问题 | 第65-67页 |
| ·基于周围纹理抑制机制的 Canny 方法改进 | 第67-69页 |
| ·哈夫变换加权投票提取海界线 | 第69-71页 |
| ·实验结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第4章 水面目标检测 | 第75-99页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·背景特性判断 | 第75-76页 |
| ·常用的图像分割方法 | 第76-77页 |
| ·灰度阈值分割 | 第76页 |
| ·区域生长方法 | 第76-77页 |
| ·无监督聚类分割方法 | 第77页 |
| ·基于改进的 Meanshift 聚类的水面目标检测 | 第77-91页 |
| ·传统的 Mean-Shift 分割方法 | 第77-78页 |
| ·Mean-Shift 方法的改进 | 第78-82页 |
| ·剩余海面分割 | 第82-86页 |
| ·目标标记 | 第86页 |
| ·实验结果分析 | 第86-91页 |
| ·基于梯度信息融合的水面目标检测 | 第91-98页 |
| ·横向与纵向梯度计算 | 第91-95页 |
| ·目标确定 | 第95-96页 |
| ·实验结果分析 | 第96-98页 |
| ·结论 | 第98-99页 |
| 第5章 水面序列图像中目标预测跟踪 | 第99-121页 |
| ·引言 | 第99-100页 |
| ·基于 Mean-Shift 算法的水面运动目标跟踪 | 第100-108页 |
| ·Mean Shift 算法的基本理论 | 第100-104页 |
| ·基于 Mean Shift 算法的运动目标跟踪实现 | 第104-107页 |
| ·实验结果与分析 | 第107-108页 |
| ·基于 Kalman 滤波算法的水面运动目标预测 | 第108-115页 |
| ·卡尔曼滤波模型 | 第109-110页 |
| ·基于 Kalman 滤波的水面运动目标预测实现 | 第110-112页 |
| ·实验结果与分析 | 第112-115页 |
| ·基于 Kalman 与 Mean shift 的水面运动目标预测跟踪 | 第115-118页 |
| ·改进方法一描述 | 第115-116页 |
| ·改进方法二描述 | 第116-117页 |
| ·实验结果与分析 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-121页 |
| 第6章 水面无人艇视觉系统及实验 | 第121-135页 |
| ·引言 | 第121页 |
| ·无人平台简介 | 第121-125页 |
| ·“XL-USV”无人平台 | 第121页 |
| ·“XL-USV”体系结构 | 第121-122页 |
| ·“XL-USV”环境感知系统 | 第122-125页 |
| ·可见光图像处理流程仿真验证 | 第125-127页 |
| ·可见光图像处理流程海试验证 | 第127-134页 |
| ·海试场景 | 第127页 |
| ·海试典型数据 | 第127-128页 |
| ·海界线检测验证 | 第128-130页 |
| ·目标检测验证 | 第130-133页 |
| ·目标跟踪验证 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 结论 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
