目标导向的关节结构运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-29页 |
| ·选题依据和研究目标 | 第10页 |
| ·研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·运动控制相关研究文献综述 | 第11-27页 |
| ·论文主要研究内容及组织结构 | 第27-29页 |
| 2 关节结构的曲线逆向运动学算法 | 第29-44页 |
| ·问题描述 | 第29-31页 |
| ·点逆向运动学 | 第31-33页 |
| ·曲线逆向运动学算法 | 第33-36页 |
| ·误差分析 | 第36-38页 |
| ·算法与仿真实验 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 3 基于机床-刀具运动链模型的机床运动生成方法 | 第44-65页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·机床-刀具运动链 | 第45-52页 |
| ·机床-刀具运动链的逆向运动学算法 | 第52-56页 |
| ·算法仿真 | 第56-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于空间聚类的逆向运动学算法 | 第65-78页 |
| ·位置空间和关节角度空间 | 第65-66页 |
| ·空间聚类 | 第66-69页 |
| ·基于聚类的逆向运动学算法 | 第69-70页 |
| ·实验仿真与结果分析 | 第70-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 5 基于足迹的虚拟人行走运动合成方法 | 第78-97页 |
| ·引言 | 第78-79页 |
| ·系统框架 | 第79-81页 |
| ·贝叶斯网络生产 | 第81-91页 |
| ·运动合成 | 第91-93页 |
| ·实验结果及分析 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 6 研究总结与展望 | 第97-101页 |
| ·本文工作总结 | 第97-99页 |
| ·未来研究展望 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-111页 |
| 附录 攻读学位期间发表论文目录 | 第111-112页 |
| 附录 攻读学位期间参与项目目录 | 第112页 |
