| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·星载天线双轴驱动机构发展现状 | 第9-10页 |
| ·执行机构位姿误差分析研究现状 | 第10-14页 |
| ·星载天线驱动机构末端位姿精度分析研究现状 | 第14页 |
| ·结构参数误差及关节热变形对机构末端位姿精度的影响 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于D-H方法的末端位姿描述模型 | 第17-31页 |
| ·星载天线双轴驱动机构简介 | 第17-20页 |
| ·星载天线双轴驱动机构的组成 | 第17-19页 |
| ·星载天线双轴驱动机构的工作原理 | 第19-20页 |
| ·星载天线双轴驱动机构末端位姿描述 | 第20-30页 |
| ·机构D-H法建模及精度分析简介 | 第20-24页 |
| ·基于D-H法的双轴驱动机构末端位姿描述模型 | 第24-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双轴驱动机构末端位姿误差分析 | 第31-45页 |
| ·含结构参数误差的末端位姿误差分析 | 第31-35页 |
| ·灵敏度分析 | 第35-44页 |
| ·基于雅可比矩阵的灵敏度分析 | 第35-38页 |
| ·结构参数误差对末端位姿误差的灵敏度分析 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 关节热变形对末端位姿误差影响分析 | 第45-60页 |
| ·热变形分析 | 第45-56页 |
| ·热变形分析简介 | 第45-48页 |
| ·关节热变形分析 | 第48-56页 |
| ·关节热变形对末端位姿误差影响 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |