面向机器人的物体形状及姿态识别研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·形状及姿态识别直用的典型机器几平台 | 第17-19页 |
| ·象形状特征及其在物体识别中的直用综述 | 第19-27页 |
| ·形状表示与形状描述分类 | 第19页 |
| ·点分布特征 | 第19-22页 |
| ·形状区域特征 | 第22-23页 |
| ·片段特征 | 第23-26页 |
| ·骨架特征 | 第26页 |
| ·LL较与分析 | 第26-27页 |
| ·多视图三维物体识别方法综述 | 第27-31页 |
| ·研究现状 | 第27-30页 |
| ·LL较及分析 | 第30-31页 |
| ·姿态估计综述 | 第31-32页 |
| ·研究现状 | 第31-32页 |
| ·LL较与分析 | 第32页 |
| ·本文主要研究内容及方法 | 第32-34页 |
| 第2章 基于全局和局部信息描述的形状匹配 | 第34-52页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·形状特征模型 | 第35-40页 |
| ·点集特征模型 | 第35-37页 |
| ·区域集模型 | 第37-38页 |
| ·边缘部件特征模型 | 第38-40页 |
| ·形状轮廓线分割及描述 | 第40-42页 |
| ·形状轮廓线分割 | 第40-41页 |
| ·描述方法 | 第41-42页 |
| ·基于全局和局部信息描述的形状相似性度量 | 第42-48页 |
| ·全局优化对齐 | 第42-45页 |
| ·局部特征相似度计算 | 第45-48页 |
| ·形状匹配实验结果与分析 | 第48-51页 |
| ·实验设计 | 第48-49页 |
| ·Kimia数据集实验结果 | 第49页 |
| ·MtEG.7数据集实验结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 基于形状片段特征的物体识别 | 第52-76页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·相关工作 | 第53-55页 |
| ·形状片段提取及模型构建 | 第55-61页 |
| ·形状片段提取与描述 | 第55-59页 |
| ·形状片段相似度评价方法 | 第59页 |
| ·基于形状片段的模型构建 | 第59-61页 |
| ·基于局部形状片段及Hough变换的物体检测 | 第61-65页 |
| ·基于局部形状片段的约束 | 第61-63页 |
| ·基=Hough变换的物体检测 | 第63-64页 |
| ·检验 | 第64-65页 |
| ·基于局部形状特征约束的物体检测实验结果及分析 | 第65-75页 |
| ·检测结果与比较 | 第66-71页 |
| ·实验分析与讨论 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第4章 基于多视图混合模板模型的三维物体识别 | 第76-104页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·相关知识 | 第76-82页 |
| ·视几何 | 第76-80页 |
| ·视点变换 | 第80-82页 |
| ·基于多视图的三维物体建模 | 第82-88页 |
| ·离散视点训练集片段特征及点集特征提取 | 第82-84页 |
| ·片段及点集特征间的匹配 | 第84页 |
| ·多视几何约束 | 第84-86页 |
| ·新视点模型构建 | 第86-88页 |
| ·多视图混合模板模型 | 第88页 |
| ·Z三维物体识别 | 第88-92页 |
| ·修视点分类 | 第92-94页 |
| ·Z三维物体识别及视点分类实验与分析 | 第94-102页 |
| ·实验设计 | 第94-95页 |
| ·三维物体数据库检测实验与比较 | 第95-98页 |
| ·修行几检测实验 | 第98-102页 |
| ·视点分类实验 | 第102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 基于形状片段特征匹配的三维物体姿态估计 | 第104-118页 |
| ·引言 | 第104-105页 |
| ·题问题描述 | 第105-109页 |
| ·摄像机模型 | 第105-107页 |
| ·三维物体姿态估计问题假设 | 第107-109页 |
| ·修基于形状片段匹配的姿态检测 | 第109-114页 |
| ·形状片段特征匹配 | 第109-110页 |
| ·基于SylvesterTd程求解 | 第110-114页 |
| ·物体姿态估计实验结果与分析 | 第114-116页 |
| ·仿真实验 | 第114-115页 |
| ·自然场景测试实验 | 第115-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 第6章 面向机器人的物体形状与姿态识别实验研究 | 第118-132页 |
| ·引言 | 第118页 |
| ·实验平台 | 第118-119页 |
| ·实验准备 | 第119-122页 |
| ·摄像机标定 | 第120页 |
| ·机手眼标定 | 第120-122页 |
| ·实验设计与实施 | 第122-126页 |
| ·实验目的 | 第122-123页 |
| ·实验内容 | 第123页 |
| ·实验方法 | 第123-124页 |
| ·实验实施 | 第124-126页 |
| ·实验结果与分析 | 第126-131页 |
| ·检测结果与比较 | 第126-129页 |
| ·精度分析 | 第129-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 结论 | 第132-134页 |
| 参考文献 | 第134-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-149页 |
| 个人简历 | 第149页 |
