| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·导航系统的发展概述 | 第11-14页 |
| ·水下潜器的发展现状 | 第14-16页 |
| ·基于捷联惯导的组合系统发展概况 | 第16-18页 |
| ·课题研究的意义和论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 SINS的导航原理及误差模型 | 第19-34页 |
| ·捷联系统简介 | 第19-23页 |
| ·常用的坐标系 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-21页 |
| ·惯导系统基本方程 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导系统基本工作原理 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统的算法 | 第24-28页 |
| ·位置计算 | 第24-25页 |
| ·姿态矩阵的计算 | 第25-27页 |
| ·速度计算 | 第27页 |
| ·SINS的误差类型及误差源 | 第27-28页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第28-33页 |
| ·位置误差方程 | 第29页 |
| ·速度误差方程 | 第29-31页 |
| ·姿态误差方程 | 第31-32页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第32-33页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 多普勒计程仪测速原理及测速误差 | 第34-43页 |
| ·多普勒测速原理 | 第34-37页 |
| ·单波束情况 | 第34-35页 |
| ·双波束詹纳斯(Janus)配置 | 第35-36页 |
| ·四波束詹纳斯(Janus)配置 | 第36-37页 |
| ·多普勒计程仪的测速误差 | 第37-41页 |
| ·单波束的测速误差 | 第37-40页 |
| ·双波束詹纳斯(Janus)配置的测速误差 | 第40页 |
| ·四波束詹纳斯配置的测速误差 | 第40-41页 |
| ·多普勒计程仪测速方程及误差模型 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 SINS/DVL组合导航滤波算法设计及仿真 | 第43-68页 |
| ·滤波算法简介 | 第43-50页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第43-46页 |
| ·扩展卡尔曼滤波(EKF)理论 | 第46-47页 |
| ·无迹卡尔曼滤波(UKF)理论 | 第47-50页 |
| ·SINS/DVL组合导航系统模型 | 第50-54页 |
| ·组合系统间接法滤波模型 | 第50-51页 |
| ·系统状态方程及量测方程 | 第51-52页 |
| ·组合系统直接法滤波模型 | 第52-54页 |
| ·SINS/DVL组合导航系统仿真 | 第54-66页 |
| ·卡尔曼滤波仿真 | 第54-61页 |
| ·EKF和UKF数字仿真 | 第61-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 组合导航技术试验研究 | 第68-75页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·车载及江上试验研究 | 第68-74页 |
| ·车载试验研究 | 第69-71页 |
| ·江上试验研究 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |