| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-14页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文内容和论文结构 | 第11-14页 |
| ·课题的整体架构 | 第11-12页 |
| ·论文的基本内容 | 第12-13页 |
| ·论文的结构安排 | 第13-14页 |
| 第二章 六足机器人控制器的设计 | 第14-20页 |
| ·六足机器人的结构介绍 | 第14-15页 |
| ·六足机器人的控制器设计 | 第15-18页 |
| ·红外检测模块 | 第15-16页 |
| ·舵机控制器的设计 | 第16-18页 |
| ·高速光耦和功率放大 | 第18页 |
| ·实验结果与误差分析 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 六足机器人仿生步态规划算法 | 第20-27页 |
| ·六足机器人的爬行机制 | 第20页 |
| ·逆运动学分析 | 第20-23页 |
| ·步态规划 | 第23-25页 |
| ·步态的参数描述 | 第23页 |
| ·稳定性分析 | 第23-24页 |
| ·"三角步态"的直线行走 | 第24页 |
| ·定点转弯步态规划 | 第24-25页 |
| ·选择足端轨迹 | 第25页 |
| ·硬件实现 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 静止背景下的运动目标检测与跟踪 | 第27-40页 |
| ·运动目标检测算法概述 | 第27-31页 |
| ·帧间差分法 | 第27-29页 |
| ·背景相减法 | 第29-30页 |
| ·光流法 | 第30-31页 |
| ·基于自适应背景相减法的运动目标检测 | 第31-33页 |
| ·基于Mean-shift算法和快速Kalman滤波预测相结合的目标跟踪 | 第33-38页 |
| ·基于Mean-shift算法的目标跟踪 | 第33-36页 |
| ·基于Mean-shift算法和快速Kalman滤波预测的目标跟踪 | 第36-38页 |
| ·实验结果分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 运动背景下的运动目标检测 | 第40-74页 |
| ·基于SIFT特征点匹配的背景运动补偿 | 第40-54页 |
| ·SIFT特征点的提取 | 第41-47页 |
| ·SIFT特征点的匹配 | 第47-50页 |
| ·仿射模型的确定 | 第50-52页 |
| ·基于RANSAC算法求解仿射模型参数 | 第52-54页 |
| ·基于帧间差分法的运动目标检测 | 第54-55页 |
| ·基于运动历史图的运动目标检测 | 第55-56页 |
| ·运动历史图 | 第55-56页 |
| ·基于运动历史图的动目标检测算法 | 第56页 |
| ·在VC2008+Opencv2.1环境下编程实现运动背景下动目标的检测 | 第56-72页 |
| ·OpenCV简介 | 第56-57页 |
| ·SIFT特征点的提取算法仿真 | 第57-63页 |
| ·RANSAC算法剔除误匹配的SIFT特征点对求解仿射模型参数 | 第63-65页 |
| ·背景补偿之后的基于帧差法的运动目标检测算法仿真 | 第65-68页 |
| ·基于运动历史图的运动目标检测算法仿真 | 第68-72页 |
| ·实验结果分析 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第74-76页 |
| ·工作总结 | 第74-75页 |
| ·工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 读研期间发表的论文 | 第80页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第80页 |
