水下船体清刷机器人控制系统及路径规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·课题的工程背景及研究意义 | 第12-15页 |
| ·课题的工程背景 | 第12-14页 |
| ·课题的研究目的 | 第14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·课题相关技术及国内外研究现状 | 第15-23页 |
| ·船体表面清刷技术国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·爬壁机器人技术 | 第18-23页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 清刷机器人本体简介 | 第25-31页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·水下船体清刷机器人本体组成 | 第25-29页 |
| ·吸附机构 | 第26-27页 |
| ·传动机构 | 第27页 |
| ·履带驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| ·驱动机构 | 第28-29页 |
| ·清刷机构 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 清刷机器人清刷电机选型及伺服控制 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·清洗刷具在水下旋转过程中力学模型的建立 | 第31-32页 |
| ·清刷电机的选择 | 第32-33页 |
| ·清刷电机的伺服控制仿真 | 第33-42页 |
| ·清刷电机的数学模型 | 第33-35页 |
| ·清刷电动机控制系统模型的建立 | 第35-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 水下船体清刷机器人的控制系统 | 第43-57页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·控制系统总体设计 | 第43-44页 |
| ·控制系统总体设计要求 | 第43页 |
| ·控制系统总体方案 | 第43-44页 |
| ·控制系统总体构成 | 第44页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第44-53页 |
| ·上位机控制系统 | 第45页 |
| ·下位机控制系统 | 第45-53页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第53-56页 |
| ·系统软件设计的原则 | 第53页 |
| ·总体编程结构 | 第53页 |
| ·上位机程序设计 | 第53-54页 |
| ·下位机程序设计 | 第54-55页 |
| ·软件的调试 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 水下清刷机器人的路径规划 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·移动机器人路径规划综述 | 第57-59页 |
| ·清刷机器人全区域覆盖规划的数学描述 | 第59-60页 |
| ·清刷机器人的工作性能评价 | 第60-63页 |
| ·能量消耗 | 第60-62页 |
| ·清刷效率 | 第62页 |
| ·清刷面积百分率 | 第62页 |
| ·未清刷面积百分率 | 第62-63页 |
| ·清刷重叠率 | 第63页 |
| ·基于神经网络的完全路径规划方法 | 第63-67页 |
| ·基于生物激励神经网络的环境建模 | 第63页 |
| ·生物激励神经网络模型 | 第63-66页 |
| ·路径规划算法 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 水下清刷机器人的性能实验 | 第68-79页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验条件 | 第68-69页 |
| ·室内水池实验条件 | 第68-69页 |
| ·室外船厂实验条件 | 第69页 |
| ·实验内容 | 第69-78页 |
| ·机器人水密实验 | 第69-71页 |
| ·机器人负重能力测试 | 第71-73页 |
| ·机器人转弯实验 | 第73页 |
| ·机器人清刷实验 | 第73-74页 |
| ·机器人行走速度测试 | 第74-76页 |
| ·机器人越障能力实验 | 第76-77页 |
| ·机器人纠偏能力测试 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
