| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·血管造影机运动控制系统的特点 | 第10-11页 |
| ·血管造影机运动控制系统的发展 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 2 CAN 总线介绍 | 第13-19页 |
| ·CAN 总线通信机制 | 第13-14页 |
| ·CAN 协议信息帧 | 第14-15页 |
| ·CAN 应用层通信协议 | 第15-18页 |
| ·通信模型 | 第15-16页 |
| ·设备模型 | 第16-17页 |
| ·通信对象 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 基于 CAN 总线的血管造影机运动控制系统总体结构 | 第19-22页 |
| ·运动要求 | 第19页 |
| ·系统总体结构 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 4 血管造影剂运动控制系统智能节点硬件设计 | 第22-38页 |
| ·C臂位置信息反馈节点硬件设计 | 第22-31页 |
| ·PIC18F458简介 | 第22-25页 |
| ·电源转换 | 第25页 |
| ·滤波电路 | 第25-26页 |
| ·数据采集 | 第26-29页 |
| ·CAN 通信 | 第29-31页 |
| ·运动执行节点硬件设计 | 第31-37页 |
| ·执行节点电路设计 | 第31-32页 |
| ·COPLEY 驱动器功能说明 | 第32-35页 |
| ·COPLEY 驱动器与电机接口 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 血管造影机运动控制系统软件设计 | 第38-68页 |
| ·C 臂位置信息反馈节点软件设计 | 第38-57页 |
| ·上电初始化 | 第40-46页 |
| ·CAN 信息接收与发送 | 第46-50页 |
| ·TMR0中断服务子程序 | 第50-51页 |
| ·数据采集子程序 | 第51-57页 |
| ·软件滤波 | 第57页 |
| ·上位机控制软件设计 | 第57-67页 |
| ·上位机软件层次结构 | 第57-59页 |
| ·运动初始化 | 第59-61页 |
| ·手动操作 | 第61-62页 |
| ·自动控制运动 | 第62-64页 |
| ·碰撞检测 | 第64-66页 |
| ·系统函数信息流程 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 6 调试 | 第68-73页 |
| ·位置信息反馈节点调试结果 | 第68-70页 |
| ·系统调试结果 | 第70-73页 |
| 7 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录A 位置信息反馈节点电路图 | 第78-79页 |
| 附录B 运动执行节点驱动接口电路图 | 第79-81页 |
| 在学研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |