| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·目前起重机消摆控制理论和消摆控制技术的发展概况 | 第8-9页 |
| ·研究的缘起及意义 | 第9页 |
| ·国内外的关于起重机消摆的理论研究成果 | 第9-15页 |
| ·本课题的研究内容和方法 | 第15-17页 |
| 第二章 起重机载荷摆振的数学模型 | 第17-31页 |
| ·自由摆振模型 | 第18-20页 |
| ·强迫摆振模型 | 第20-24页 |
| ·模型的简化 | 第24-29页 |
| ·模型的标幺化 | 第29-31页 |
| 第三章 基于二次型最优的起重机消摆控制 | 第31-41页 |
| ·无消摆措施下系统的起动试验 | 第31-32页 |
| ·线性二次型最优控制原理 | 第32-33页 |
| ·起重机线性二次型最优控制 | 第33-38页 |
| ·二次型最优消摆控制仿真 | 第38-41页 |
| 第四章 基于二次型最优的起重机开环消摆方法 | 第41-62页 |
| ·最优消摆控制器的建立 | 第41-47页 |
| ·最优控制系统的有效性证明 | 第47-48页 |
| ·最优控制器的模拟实验 | 第48-49页 |
| ·绳长变化的影响 | 第49-51页 |
| ·q_1 ，q_2 ，q_3 的取值对消摆控制的影响 | 第51-60页 |
| ·最优控制器的适用范围 | 第60-62页 |
| 第五章 开环控制器的设计 | 第62-90页 |
| ·现有起重机控制方式比较 | 第62页 |
| ·控制方案选择 | 第62-63页 |
| ·控制器的结构设计 | 第63-64页 |
| ·控制器软件设计 | 第64-83页 |
| ·消摆控制器实验验证 | 第83-90页 |
| 第六章 结论 | 第90-91页 |
| 后记 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第96页 |