无人飞行器智能鲁棒飞行控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 符号表 | 第8-10页 |
| 第一章 引言 | 第10-22页 |
| ·研究背景 | 第10-12页 |
| ·无人机的历史沿革 | 第10-11页 |
| ·无人机的主要特点与功能 | 第11-12页 |
| ·无人机飞行控制系统的发展趋势 | 第12页 |
| ·飞行控制系统 | 第12-16页 |
| ·飞行控制系统发展状况 | 第12-14页 |
| ·经典控制设计方法 | 第14页 |
| ·鲁棒飞行控制理论 | 第14-16页 |
| ·小型无人机飞行控制方法 | 第16-17页 |
| ·小型无人机控制方法概述 | 第16页 |
| ·现代控制方法 | 第16-17页 |
| ·基于神经网络的飞行控制系统 | 第17-19页 |
| ·小型无人机非线性问题 | 第17-18页 |
| ·神经网络飞行控制 | 第18-19页 |
| ·作者所作的工作 | 第19页 |
| ·论文章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 飞机运动建模与不确定性分析 | 第22-42页 |
| ·飞行力学基础 | 第22-24页 |
| ·假设条件 | 第22页 |
| ·坐标系 | 第22-23页 |
| ·坐标系间的转换 | 第23-24页 |
| ·飞行器控制系统建模 | 第24-33页 |
| ·作用在飞机上的力和力矩 | 第25-26页 |
| ·舵机 | 第26页 |
| ·大气环境 | 第26-28页 |
| ·飞机运动模型 | 第28-30页 |
| ·六自由度非线性控制模型 | 第30页 |
| ·飞行运动方程线性化 | 第30-33页 |
| ·小型无人机模型分析 | 第33-35页 |
| ·开环模型特征分析 | 第33-35页 |
| ·飞行控制器设计要求 | 第35页 |
| ·系统不确定性描述和稳定性分析 | 第35-41页 |
| ·系统不确定性分类 | 第35-37页 |
| ·系统不确定性的描述 | 第37-39页 |
| ·鲁棒稳定性分析 | 第39-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 鲁棒控制理论与小型无人机鲁棒控制器设计 | 第42-60页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第42-50页 |
| ·二次型最优控制 | 第43-44页 |
| ·H∞标准控制问题 | 第44-46页 |
| ·鲁棒镇定问题 | 第46-48页 |
| ·灵敏度极小问题 | 第48-49页 |
| ·混合灵敏度优化问题 | 第49-50页 |
| ·鲁棒控制器设计与仿真 | 第50-58页 |
| ·飞行控制器设计规范 | 第50-51页 |
| ·小型无人机H_∞控制器设计 | 第51-54页 |
| ·系统仿真结果 | 第54-57页 |
| ·仿真分析与结论 | 第57-58页 |
| 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 基于神经网络的鲁棒控制器设计 | 第60-72页 |
| ·人工智能神经网络 | 第61-66页 |
| ·人工智能神经网络的兴起与发展 | 第61页 |
| ·神经网络模型概述 | 第61-65页 |
| ·径向基神经网络 | 第65-66页 |
| ·小型无人机神经网络控制器设计 | 第66-70页 |
| ·神经网络控制方案 | 第66-68页 |
| ·小型无人机智能控制系统设计 | 第68-70页 |
| ·仿真分析与结论 | 第70页 |
| 本章小结 | 第70-72页 |
| 第5章 基于智能鲁棒控制的简易横侧航向跟踪控制 | 第72-80页 |
| ·飞机侧向轨迹控制系统 | 第72-73页 |
| ·传统航迹跟踪方法 | 第73-74页 |
| ·无人机简单航迹建模 | 第74-76页 |
| ·无人机运动学分析 | 第74-75页 |
| ·无人机运动学模型的离散化 | 第75-76页 |
| ·简单航迹跟踪方法 | 第76页 |
| ·航迹跟踪控制仿真结果 | 第76-79页 |
| ·离散简单运动学模型仿真 | 第76-78页 |
| ·实际外环控制回路仿真 | 第78-79页 |
| 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 工作总结与研究展望 | 第80-84页 |
| ·结论 | 第80-81页 |
| ·未来研究展望 | 第81-84页 |
| ·小型无人机真实仿真环境的描述 | 第81页 |
| ·鲁棒H_∞控制器设计过程的权值选取问题 | 第81页 |
| ·区间系统的鲁棒控制 | 第81-82页 |
| ·全包线智能飞行控制器设计 | 第82页 |
| ·神经网络参数相关问题 | 第82页 |
| ·航迹跟踪仿真振荡问题的解决 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
