基于ADAMS人体动力学的建模与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| Contents | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14页 |
| ·主要研究内容和方法 | 第14-15页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·研究方法 | 第15页 |
| ·本文总体结构 | 第15-17页 |
| 第二章 人体结构分析 | 第17-25页 |
| ·人体主要骨骼 | 第18-19页 |
| ·人体主要关节 | 第19-23页 |
| ·人体关节类型 | 第19页 |
| ·直接连结 | 第19-20页 |
| ·间接连结 | 第20页 |
| ·上肢骨及其连结 | 第20-21页 |
| ·下肢骨及其连接 | 第21-23页 |
| ·人体的主要运动肌 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 人体动力学模型的建立 | 第25-44页 |
| ·在ADAMS中建立地面环境 | 第25-26页 |
| ·人体模型几何数据的获取 | 第26-27页 |
| ·人体多体模型 | 第27-29页 |
| ·上肢刚体模型 | 第27-28页 |
| ·下肢刚体模型 | 第28页 |
| ·躯干、脖子和头模型 | 第28-29页 |
| ·人体的关节铰 | 第29-31页 |
| ·上肢骨关节铰 | 第29-30页 |
| ·下肢骨关节铰 | 第30页 |
| ·躯干、脖子和头的连结 | 第30-31页 |
| ·广义坐标和参考坐标系的选取 | 第31页 |
| ·人体肌肉的作用模型 | 第31-32页 |
| ·人体模型的运动控制 | 第32-43页 |
| ·行走中关节角度变化规律 | 第33-34页 |
| ·关节角度规划控制函数设计 | 第34-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 人体行走运动的平衡控制与分析 | 第44-51页 |
| ·步态构架 | 第46-47页 |
| ·定义平衡状态 | 第47-49页 |
| ·前后倒状态判断 | 第47-48页 |
| ·左右倒状态判断 | 第48页 |
| ·其它方向倾倒状态判断 | 第48-49页 |
| ·状态判断 | 第49页 |
| ·模糊规则器的设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 人体行走动力学的仿真计算与分析 | 第51-58页 |
| ·行走动力学计算分析 | 第51-55页 |
| ·仿真计算结果与实际数据的比较 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第63-64页 |
| 独创性声明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
