| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1．1 自主地面车的研究概况及研究意义 | 第8-11页 |
| §1．2 自主地面车辆关键技术分析 | 第11-12页 |
| §1．3 自主地面车辆的定位技术 | 第12-13页 |
| §1．4 课题研究工作及本文的结构 | 第13-15页 |
| 第二章 基于车辆运动学的定位模型及其仿真 | 第15-25页 |
| §2．1 Ackman模型及其改进 | 第15-18页 |
| §2．2 后轮差速定位模型及其试验结果 | 第18-22页 |
| 2．2．1 模型的推导 | 第18-21页 |
| 2．2．2 试验仿真 | 第21-22页 |
| §2．3 基于前轮摆角和四轮码盘的定位模型 | 第22-24页 |
| §2．4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于车辆动力学模型的定位方法及其仿真 | 第25-41页 |
| §3．1 汽车两自由度侧向运动模型及主要的扰动因素 | 第25-31页 |
| 3．1．1 汽车转向时受力分析 | 第25-27页 |
| 3．1．2 侧偏刚度分析 | 第27-28页 |
| 3．1．3 模型建立的假设条件 | 第28-29页 |
| 3．1．4 车辆侧向运动模型的建立及扰动分析 | 第29-31页 |
| §3．2 两自由度侧向模型稳态响应及其简化结果 | 第31-35页 |
| §3．3 模型的实验仿真及其分析 | 第35-40页 |
| §3．4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 Kalman滤波器在车辆定位模型中的应用 | 第41-63页 |
| §4．1 数字滤波器的概述 | 第41-43页 |
| §4．2 扩展Kalman滤波器的应用 | 第43-50页 |
| 4．2．1 扩展Kalman滤波器的基本形式 | 第43-44页 |
| 4．2．2 状态变量的选择 | 第44-45页 |
| 4．2．3 定位方程建立 | 第45-49页 |
| 4．2．4 方程分析 | 第49-50页 |
| §4．3 滤波试验结果及其分析 | 第50-52页 |
| §4．3 向量Kalman滤波器的应用 | 第52-62页 |
| 4．4．1 状态方程和测量方程的建立 | 第53-56页 |
| 4．4．2 滤波器稳定性分析及建立 | 第56-59页 |
| 4．4．3 滤波试验结果及其分析 | 第59-62页 |
| §4．5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结束语 | 第63-65页 |
| §5．1 论文的工作总结 | 第63页 |
| §5．2 课题展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |