| 第一章 引言 | 第1-18页 |
| ·数控技术的地位和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·数控技术的地位 | 第10-11页 |
| ·数控技术的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·开放式数控系统的特点 | 第12-14页 |
| ·运动控制器的特点、分类及运动控制技术的发展方向 | 第14-16页 |
| ·运动控制器的特点 | 第14页 |
| ·运动控制器的分类 | 第14-16页 |
| ·运动控制器的发展现状与发展方向 | 第16页 |
| ·课题的研究任务 | 第16-18页 |
| 第二章 数控系统中的关键技术及实现形式分析 | 第18-30页 |
| ·数控系统中的关键技术概述 | 第18-20页 |
| ·数控系统运动控制中的插补技术 | 第20-27页 |
| ·逐点比较法 | 第20-22页 |
| ·最小偏差法 | 第22-23页 |
| ·数字积分法 | 第23-27页 |
| ·数控系统运动控制中的速度控制技术 | 第27-30页 |
| ·运行速度控制方法 | 第27-28页 |
| ·加减速控制方法 | 第28-30页 |
| 第三章 运动控制器总体方案设计 | 第30-36页 |
| ·以 DSP 为核心处理器 | 第30-31页 |
| ·可供选择的总体设计方案 | 第31-33页 |
| ·方案一:采用专用的 DSP 运动控制芯片 | 第31-32页 |
| ·方案二:采用通用的 DSP 芯片和 CPLD/FPGA芯片 | 第32-33页 |
| ·方案三:只采用 CPLD/FPGA 芯片 | 第33页 |
| ·运动控制器总体设计方案 | 第33-34页 |
| ·该方案的开发难点 | 第34-36页 |
| 第四章 系统的硬件设计与实现 | 第36-58页 |
| ·各种主要芯片的选型 | 第36-40页 |
| ·数字信号处理器 DSP 的选型 | 第36-37页 |
| ·复杂可编程逻辑器件 CPLD 的选型 | 第37-38页 |
| ·DSP 外围芯片的选型 | 第38-40页 |
| ·控制器和上位机的数据接口 | 第40-43页 |
| ·ISA 总线的特点和性能 | 第41页 |
| ·ISA 总线中常用的信号引脚 | 第41-43页 |
| ·现场总线 CAN 总线 | 第43页 |
| ·硬件电路设计中的难点及其解决办法 | 第43-47页 |
| ·电磁干扰 | 第43-45页 |
| ·总线的负载与驱动 | 第45-47页 |
| ·硬件电路的具体实现 | 第47-58页 |
| ·采用专用芯片来完成的 DSP 外围电路 | 第47-50页 |
| ·采用 CPLD 来完成的 DSP 其他外围电路 | 第50-58页 |
| 第五章 运动控制器底层软件设计与实现 | 第58-71页 |
| ·TMS320LF2407 的软件开发环境 CC4.1 简介 | 第58-59页 |
| ·底层软件的总体设计 | 第59-60页 |
| ·汇编语言与 C 语言的混合编程 | 第60-63页 |
| ·插补算法程序设计与实现 | 第63-71页 |
| ·逐点比较法 | 第63-65页 |
| ·最小偏差法 | 第65-67页 |
| ·数字积分法 | 第67-69页 |
| ·采用硬件同步定时器的高速直线插补方法 | 第69-71页 |
| 第六章 控制器的驱动程序开发 | 第71-75页 |
| ·DOS 下的驱动程序开发 | 第71页 |
| ·WINDOWS 下的驱动程序开发 | 第71-73页 |
| ·VXD 驱动程序 | 第72页 |
| ·DLL 驱动程序 | 第72页 |
| ·WDM 驱动程序 | 第72-73页 |
| ·运动控制器调试用驱动程序的一种制作方法 | 第73-75页 |
| 第七章 系统装配与调试 | 第75-80页 |
| ·系统电路的制作与调试 | 第75-77页 |
| ·硬件装配与调试的基本原则和基本流程 | 第75-76页 |
| ·硬件调试中遇到的主要问题及其解决方法 | 第76-77页 |
| ·底层软件调试 | 第77-80页 |
| 第八章 结论 | 第80-82页 |
| ·课题完成情况 | 第80-81页 |
| ·课题的创新点 | 第81页 |
| ·后续工作 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录一 DSP 硬件仿真器及其软件开发环境 | 第86-87页 |
| 附录二 运动控制器开发板 | 第87-88页 |
| 附录三 DSP 中的部分底层程序节选 | 第88-92页 |
| 附录四 多轴运动控制器 SD103-I | 第92-93页 |