| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1．1 前言 | 第8-9页 |
| 1．2 倒立摆系统得理论基础 | 第9-10页 |
| 1．3 倒立摆系统的组成及工作原理 | 第10-11页 |
| 1．4 倒立摆系统的应用和稳定性研究的意义 | 第11-12页 |
| 1．5 摆的振动的研究 | 第12-14页 |
| 1．6 倒立摆系统的研究 | 第14-17页 |
| 1．7 一些研究方法简介 | 第17-18页 |
| 1．8 本论文研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 倒立摆系统的非线性动力学模型 | 第20-35页 |
| 2．1 倒立摆系统模型的建立 | 第20-21页 |
| 2．2 一级倒立摆系统模型的推导 | 第21-23页 |
| 2．3 二级倒立摆系统模型的推导 | 第23-26页 |
| 2．4 一级倒立摆方程的简化 | 第26-30页 |
| 2．5 二级倒立摆方程的简化 | 第30-33页 |
| 2．6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 摄动分析 | 第35-50页 |
| 3．1 多尺度方法 | 第35-36页 |
| 3．2 倒立摆系统在内共振情况下的摄动分析 | 第36-38页 |
| 3．3 倒立摆系统在内共振情况下的频率响应方程 | 第38-39页 |
| 3．4 倒立摆系统在1/3亚谐共振情况下的摄动分析 | 第39-41页 |
| 3．5 倒立摆系统在1/3亚谐共振情况下的频率响应方程 | 第41-42页 |
| 3．6 倒立摆系统在内共振情况下的局部分叉和频率响应曲线 | 第42-45页 |
| 3．7 倒立摆系统在1/3亚谐共振情况下的局部分叉和频率响应曲线 | 第45-49页 |
| 3．8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 倒立摆的可控性分析与控制仿真 | 第50-57页 |
| 4．1 倒立摆的可控性分析 | 第50-52页 |
| 4．2 倒立摆系统控制仿真 | 第52-56页 |
| 4．2．1 极点配置设计方法 | 第53-54页 |
| 4．2．2 系统控制仿真 | 第54-56页 |
| 4．3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 混沌的数值模拟 | 第57-70页 |
| 5．1 混沌运动的数值分析方法 | 第57-58页 |
| 5．1．1 混沌运动的基本特征 | 第57-58页 |
| 5．1．2 分析混沌运动的数值方法和特征描述 | 第58页 |
| 5．2 混沌运动的数值模拟 | 第58-67页 |
| 5．3 原系统方程的数值模拟 | 第67-69页 |
| 5．4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结束语 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
