| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1．1 计算机视觉中的几何不变性及应用 | 第8-13页 |
| 1．1．1 不变性理论 | 第9-11页 |
| 1．1．1．1 对极几何 | 第9-10页 |
| 1．1．1．2 透视不变量 | 第10-11页 |
| 1．1．2 不变性理论的应用 | 第11-13页 |
| 1．2 本文的主要研究成果和结构安排 | 第13-16页 |
| 第二章 理论基础：图象间的几何约束 | 第16-27页 |
| 2．1 相机模型 | 第16-25页 |
| 2．1．1 相机的透视投影模型—针孔模型 | 第16-24页 |
| 2．1．2 立体视觉的相机模型—标准相机模型、汇聚相机模型 | 第24-25页 |
| 2．2 序列图象间的几何约束关系 | 第25-27页 |
| 2．2．1 对极几何关系 | 第25页 |
| 2．2．2 三线性约束关系 | 第25-27页 |
| 第三章 双对极心约束下的对极几何估计 | 第27-49页 |
| 3．1 双代数的基本运算 | 第27-28页 |
| 3．2 对极几何关系与双线性约束 | 第28-29页 |
| 3．3 算法的回顾 | 第29-32页 |
| 3．3．1 改进8点算法 | 第30-31页 |
| 3．3．1．1 原始8点算法 | 第30-31页 |
| 3．3．1．2 改进8点算法 | 第31页 |
| 3．3．2 迭代算法：平均距离、平均余差 | 第31-32页 |
| 3．4 单对极心约束：6点综合算法回顾 | 第32-33页 |
| 3．5 双对极心约束 | 第33-38页 |
| 3．5．1 新约束的引出 | 第34-35页 |
| 3．5．2 基础矩阵参数几何意义 | 第35-36页 |
| 3．5．3 双对极点约束 | 第36-37页 |
| 3．5．4 估计对极点 | 第37-38页 |
| 3．5．5 F阵的估计的全局最优解 | 第38页 |
| 3．6 几种算法的实验结果和比较 | 第38-44页 |
| 3．7 双对极心约束下高精度对极几何估计的进一步讨论 | 第44-49页 |
| 第四章 统一框架下三线性关系及其估计 | 第49-66页 |
| 4．1 三线性关系的推导 | 第49-51页 |
| 4．2 基于SVD的直接算法和带约束的SVD方法 | 第51-52页 |
| 4．3 统一框架下的三相机投影模型：权龙的六点算法 | 第52-55页 |
| 4．4 随机抽样算法 | 第55页 |
| 4．5 基于基础矩阵的投影矩阵的多解性 | 第55-56页 |
| 4．6 基于基础矩阵的统一框架下的三线性估计 | 第56-62页 |
| 4．7 实验结果及比较 | 第62-66页 |
| 第五章 图象校正 | 第66-73页 |
| 5．1 基于对极几何的特征匹配 | 第67页 |
| 5．2 相机结构及校正关系 | 第67-69页 |
| 5．3 非标准的校正算法 | 第69-71页 |
| 5．4 实验结果 | 第71页 |
| 5．5 匹配算法的总结 | 第71-73页 |
| 第六章 测量系统误差模型 | 第73-84页 |
| 6．1 相机光学系统产生的非线性误差 | 第73-77页 |
| 6．2 误差模型参数的设定及仿真实验 | 第77-79页 |
| 6．3 实用的线束调整方法及若干问题的讨论 | 第79-81页 |
| 6．4 基于MAHALANOBIS距离的数据融合 | 第81-84页 |
| 第七章 基于象素点的图象合成 | 第84-91页 |
| 7．1 基于稠密匹配的象素转移图象合成 | 第85页 |
| 7．2 三角形稠密匹配中的平行线划分方法和极线划分方法 | 第85-87页 |
| 7．3 基于三线性方程的图象象素转移 | 第87-88页 |
| 7．4 实验结果和分析 | 第88-91页 |
| 结束语 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻博期间发表主要论文和完成的主要工作 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
