带拖车拖拉机自动直线倒车系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究的目的与意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·转向控制系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·导航定位技术与控制策略的研究现状 | 第14-17页 |
| ·倒车导航控制的研究现状 | 第17-18页 |
| ·研究内容与技术路线 | 第18-20页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| ·技术路线 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第二章 车辆状态参数检测系统的研究 | 第21-38页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·检测平台的构建 | 第21-28页 |
| ·检测软件的选择 | 第22页 |
| ·传感器的选择与安装 | 第22-26页 |
| ·模数转换卡 | 第26-27页 |
| ·计算机与电源 | 第27-28页 |
| ·传感器数据采集与标定 | 第28-37页 |
| ·航向角传感器采集与标定 | 第28-29页 |
| ·拉线位移传感器的采集与标定 | 第29-35页 |
| ·数字罗盘的采集与标定 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第三章 倒车跟踪控制策略研究 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·倒车跟踪控制原理 | 第38-39页 |
| ·角度跟踪反馈控制 | 第39-43页 |
| ·系统模型建立 | 第40-42页 |
| ·系统稳定性分析 | 第42-43页 |
| ·角度反馈控制器的设计 | 第43-47页 |
| ·控制策略 | 第44页 |
| ·控制器仿真 | 第44-47页 |
| ·转向控制系统 | 第47-51页 |
| ·转向系统组成与工作原理 | 第47页 |
| ·方向盘切换装置 | 第47-48页 |
| ·电机驱动器 | 第48-49页 |
| ·直流伺服电机 | 第49页 |
| ·转向电机PID 控制 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第四章 倒车跟踪控制系统试验研究 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·转向电机PID 控制试验 | 第52-54页 |
| ·试验软硬件组成 | 第52-53页 |
| ·试验结果与分析 | 第53-54页 |
| ·倒车角度跟踪控制试验 | 第54-61页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第54-57页 |
| ·控制系统软件实现 | 第57-58页 |
| ·试验结果与分析 | 第58-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与建议 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·建议 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
