| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| ·课题研究背景及其意义 | 第16-17页 |
| ·运动模拟器发展及国内外研究现状 | 第17-23页 |
| ·运动模拟器国外研究现状 | 第18-22页 |
| ·运动模拟器国内研究现状 | 第22-23页 |
| ·危化品运输装置动态参数的获取及研究现状 | 第23-31页 |
| ·虚拟样机技术及其国内外的研究现状 | 第23-27页 |
| ·汽车动态参数的虚拟样机技术 | 第27-28页 |
| ·船舶振荡仿真研究状况 | 第28-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 基于多体动力学的车辆建模及仿真 | 第33-55页 |
| ·虚拟样车的建立 | 第33-39页 |
| ·虚拟样车仿真方法 | 第33-35页 |
| ·整车多体动力学模型建立 | 第35-39页 |
| ·基于操纵稳定性仿真的虚拟样车合理性验证 | 第39-45页 |
| ·整车稳态回转仿真试验 | 第40-42页 |
| ·转向盘转角阶跃输入仿真试验 | 第42-43页 |
| ·方向盘角脉冲输入 | 第43页 |
| ·转向轻便性仿真试验 | 第43-45页 |
| ·实车道路试验对虚拟样车一致性的验证 | 第45-48页 |
| ·试验条件和设备 | 第45-46页 |
| ·动态参数采集与仿真对比 | 第46-48页 |
| ·基于虚拟样车的典型工况动态参数仿真 | 第48-54页 |
| ·双移线工况 | 第49-50页 |
| ·变速直线工况 | 第50-51页 |
| ·非良好路面行驶工况 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第3章 船舶振荡运动分析及模拟 | 第55-70页 |
| ·海浪谱方向谱及方向分布函数 | 第55-57页 |
| ·海浪功率谱 | 第55-56页 |
| ·海浪方向谱和方向分布函数 | 第56-57页 |
| ·基于P-M 谱和ITTC 方向分布函数的方向谱及其离散化 | 第57-60页 |
| ·基于P-M 谱和ITTC 方向分布函数的方向谱 | 第57-59页 |
| ·方向谱离散化 | 第59-60页 |
| ·基于RAO 的船舶振荡运动模型 | 第60-65页 |
| ·坐标系的选择与振荡运动定义 | 第60-61页 |
| ·遭遇物理量与船舶运动关系 | 第61-63页 |
| ·响应振幅算子(RAO) | 第63页 |
| ·船舶振荡运动频域解 | 第63-64页 |
| ·船舶振荡运动时域解 | 第64-65页 |
| ·船舶振荡运动仿真系统 | 第65-66页 |
| ·船舶振荡计算模块 | 第65-66页 |
| ·三维动画仿真模块 | 第66页 |
| ·振荡运动仿真结果分析 | 第66-69页 |
| ·振荡运动计算结果与实验分析 | 第67-68页 |
| ·三维动画仿真结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 仿真系统机构综合及运动学分析 | 第70-92页 |
| ·大行程解耦式仿真系统构型筛定 | 第70-73页 |
| ·6-DOF 并联机构各构型特点及性能比较 | 第70-71页 |
| ·Hexaglide 机构用于车船模拟器的构型优势 | 第71-73页 |
| ·Hexaglide 机构运动学分析 | 第73-79页 |
| ·坐标系建立及铰链位置分析 | 第73-76页 |
| ·机构的位姿逆解 | 第76页 |
| ·速度映射关系的建立 | 第76-78页 |
| ·加速度映射关系的建立 | 第78-79页 |
| ·机构性能分析 | 第79-83页 |
| ·位置工作空间分析 | 第79-80页 |
| ·具有一定姿态能力的工作空间分析 | 第80-81页 |
| ·奇异性和灵巧度分析 | 第81-83页 |
| ·机构参数对机构性能的影响 | 第83-87页 |
| ·机构参数对位置工作空间截面的影响 | 第83页 |
| ·机构参数对核心工作空间的影响 | 第83-86页 |
| ·机构参数对雅克比矩阵条件数的影响 | 第86-87页 |
| ·面向车船模拟器的Hexaglide 机构尺度综合 | 第87-91页 |
| ·机构参数优化流程设计 | 第88-89页 |
| ·机构参数优化初值的确定 | 第89-90页 |
| ·机构参数优化结果及分析 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 危化品运输模拟器平台建立及实验研究 | 第92-118页 |
| ·运输模拟器平台建立 | 第92-101页 |
| ·危化品运输模拟器平台结构 | 第92页 |
| ·控制系统设计 | 第92-98页 |
| ·模拟器工作特性 | 第98-101页 |
| ·运动仿真路谱信号复现 | 第101-111页 |
| ·路演实验 | 第101页 |
| ·复现算法问题的提出 | 第101-103页 |
| ·路谱信号的表示方法 | 第103-106页 |
| ·多目标优化问题 | 第106-109页 |
| ·优化结果及分析 | 第109-111页 |
| ·两种输入信号的运动复现实验及分析 | 第111-117页 |
| ·确定初始零位及运动归零实验 | 第112-113页 |
| ·实际工况输入信号的运动复现实验 | 第113-116页 |
| ·虚拟输入信号运动复现实验 | 第116-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-128页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130页 |
