多关节式坐标测量系统的关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-21页 |
| ·课题来源和研究目的、意义 | 第21-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 2 多关节式坐标测量臂的系统结构与运动学模型 | 第24-53页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·系统结构 | 第24-26页 |
| ·多关节式坐标测量臂各部件的设计 | 第26-31页 |
| ·多关节式坐标测量臂的运动学建模 | 第31-50页 |
| ·测量臂臂身杆件的优化设计 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 3 多关节式坐标测量臂的数据采集系统 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53-54页 |
| ·角度传感器的选型 | 第54-55页 |
| ·数据采集系统的嵌入式硬件设计 | 第55-60页 |
| ·数据采集系统的嵌入式软件设计 | 第60-63页 |
| ·PC机的软件设计 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 4 多关节式坐标测量臂的运动学参数误差分析 | 第66-87页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·误差源分析 | 第66-68页 |
| ·D-H模型的运动学参数误差分析 | 第68-74页 |
| ·POE模型运动学参数误差分析 | 第74-80页 |
| ·Local POE模型运动学参数误差分析 | 第80-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 5 多关节式坐标测量臂的运动学参数标定方法 | 第87-99页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·相关标定方法的现状 | 第87-91页 |
| ·基于遗传算法的运动学参数标定方法 | 第91-96页 |
| ·基于改进粒子群算法的运动学参数标定方法 | 第96-98页 |
| ·本章小节 | 第98-99页 |
| 6 多关节式坐标测量臂标定实验分析 | 第99-113页 |
| ·引言 | 第99页 |
| ·实验过程 | 第99-110页 |
| ·应用案例 | 第110-112页 |
| ·本章小节 | 第112-113页 |
| 7 测量臂激光扫描测头的探索性研究 | 第113-119页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·测量臂的激光扫描测头 | 第113-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 8 结论与展望 | 第119-121页 |
| ·主要结论 | 第119-120页 |
| ·研究展望 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 附录1 攻读博士期间撰写的学术论文目录 | 第131-132页 |
