基于混沌蚁群算法的无人机航路规划研究及系统实现

摘要	第4-5页
abstract	第5页
第一章 绪论	第14-20页
1.1 研究背景及意义	第14页
1.2 国内外研究现状	第14-19页
1.2.1 无人机航路规划系统研究现状	第14-15页
1.2.2 无人机航路规划算法研究现状	第15-17页
1.2.3 无人机地面控制系统研究现状	第17-19页
1.3 本文研究内容和章节安排	第19-20页
第二章 无人机航路规划模型分析与研究	第20-32页
2.1 引言	第20页
2.2 无人机规划空间的表达方法	第20-22页
2.3 航路的约束条件及模型分析	第22-28页
2.3.1 飞行环境模型	第22-24页
2.3.2 无人机自身特性约束条件	第24-27页
2.3.3 任务约束条件	第27-28页
2.4 航路代价函数设计	第28-30页
2.5 无人机航路规划总体流程设计	第30-31页
2.6 本章小结	第31-32页
第三章 基于改进混沌蚁群算法的无人机航路规划	第32-48页
3.1 引言	第32页
3.2 基于蚁群算法的无人机航路规划	第32-37页
3.2.1 蚁群算法的原理	第32-33页
3.2.2 蚁群算法的数学模型	第33-35页
3.2.3 基于蚁群算法的无人机航路规划	第35-36页
3.2.4 蚁群算法的主要特征	第36-37页
3.3 蚁群算法的改进	第37-39页
3.3.1 启发函数的改进	第37-38页
3.3.2 信息素更新策略的改进	第38页
3.3.3 信息素挥发因子自适应改进	第38-39页
3.4 基于改进混沌蚁群算法的无人机航路规划	第39-47页
3.4.1 混沌理论	第39-42页
3.4.2 混沌优化算法的改进	第42-43页
3.4.3 基于改进混沌蚁群算法的航路规划设计	第43-47页
3.5 本章小结	第47-48页
第四章 无人机航路规划仿真实验与分析	第48-57页
4.1 仿真环境设计	第48页
4.2 二维环境下仿真验证	第48-52页
4.2.1 环境建模	第48-50页
4.2.2 简单飞行环境仿真实验与分析	第50-51页
4.2.3 复杂飞行环境仿真实验与分析	第51-52页
4.3 三维环境下仿真验证	第52-56页
4.3.1 环境建模	第52-54页
4.3.2 仿真实验与分析	第54-56页
4.4 本章小结	第56-57页
第五章 无人机航路规划与地面控制系统设计	第57-77页
5.1 引言	第57页
5.2 软件需求和主要功能分析	第57-59页
5.3 航路规划功能模块设计	第59-69页
5.3.1 航路规划算法设计	第59-64页
5.3.2 航路规划人机交互功能设计	第64-66页
5.3.3 航路信息管理功能设计	第66-67页
5.3.4 航路规划功能验证与分析	第67-69页
5.4 串口通信功能模块设计	第69-71页
5.4.1 串口通信协议	第69-70页
5.4.2 串口通信软件实现	第70-71页
5.5 飞行监控功能模块设计	第71-74页
5.5.1 控制功能模块	第71-72页
5.5.2 检测功能模块	第72页
5.5.3 数据监测模块	第72-74页
5.6 数据加载功能模块设计	第74-75页
5.6.1 加载数据重播文件	第74页
5.6.2 加载任务文件	第74-75页
5.7 数据处理功能模块设计	第75-76页
5.7.1 数据记录重播转换模块	第75页
5.7.2 数据绘图模块	第75-76页
5.8 本章小结	第76-77页
第六章 总结与展望	第77-79页
6.1 本文工作总结	第77页
6.2 后续研究展望	第77-79页
参考文献	第79-82页
致谢	第82-83页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第83页