| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第22-38页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第22-23页 |
| 1.2 研究现状与发展趋势 | 第23-33页 |
| 1.2.1 三维目标识别技术的研究现状及发展趋势 | 第23-25页 |
| 1.2.2 三维特征描述符的研究现状及发展趋势 | 第25-29页 |
| 1.2.3 三维假设生成的研究现状及发展趋势 | 第29-31页 |
| 1.2.4 三维假设验证的研究现状及发展趋势 | 第31-33页 |
| 1.3 研究方法与创新 | 第33-35页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第35-38页 |
| 第2章 基于LRF的FFIS特征在复杂场景中的特征匹配研究 | 第38-72页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 基于局部曲面法线&散列矩阵的三维局部参考坐标系 | 第38-44页 |
| 2.2.1 z轴的计算过程 | 第39-41页 |
| 2.2.2 x轴和y轴的计算过程 | 第41-44页 |
| 2.3 基于局部参考坐标系的三维特征描述符FFIS | 第44-49页 |
| 2.3.1 网格信息的联合分布 | 第46页 |
| 2.3.2 点信息的联合分布 | 第46-47页 |
| 2.3.3 组合压缩信息 | 第47-49页 |
| 2.4 FFIS局部特征描述符参数 | 第49-56页 |
| 2.4.1 Recall vs 1-Precision曲线 | 第49-50页 |
| 2.4.2 分布信息类型Info | 第50-51页 |
| 2.4.3 二维直方图小方格数num_b | 第51-52页 |
| 2.4.4 特征计算邻域半径r_f | 第52-55页 |
| 2.4.5 计算LRF的邻域半径r_l | 第55-56页 |
| 2.5 实验结果分析 | 第56-70页 |
| 2.5.1 FFIS特征的局部参考坐标系实验结果与分析 | 第56-59页 |
| 2.5.2 FFIS特征描述符实验结果与分析 | 第59-68页 |
| 2.5.3 时间效率分析 | 第68-70页 |
| 2.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第3章 基于法向量的HGND特征在复杂场景中三维特征研究 | 第72-92页 |
| 3.1 引言 | 第72页 |
| 3.2 基于散列矩阵的三维局部参考坐标系 | 第72-75页 |
| 3.2.1 散列矩阵M的计算过程 | 第72-74页 |
| 3.2.2 LRF的符号消除 | 第74-75页 |
| 3.3 基于局部参考坐标系的三维特征描述符HGND | 第75-79页 |
| 3.3.1 三维数据信息转换 | 第76-77页 |
| 3.3.2 基于二维投影平面的直方图 | 第77-79页 |
| 3.4 HGND局部特征描述符参数 | 第79-83页 |
| 3.4.1 邻域半径r | 第79-80页 |
| 3.4.2 高斯长度权重σ_d | 第80-81页 |
| 3.4.3 高斯方向权重σ_θ | 第81-83页 |
| 3.5 实验结果分析 | 第83-89页 |
| 3.5.1 HGND特征的局部参考坐标系实验结果与分析 | 第83-84页 |
| 3.5.2 HGND特征描述符实验结果与分析 | 第84-89页 |
| 3.6 本章小结 | 第89-92页 |
| 第4章 基于霍夫空间的三维目标识别及其六维姿态估计 | 第92-112页 |
| 4.1 引言 | 第92页 |
| 4.2 三维目标识别流程 | 第92-93页 |
| 4.3 三维假设生成 | 第93-99页 |
| 4.3.1 霍夫变换 | 第93-94页 |
| 4.3.2 特征匹配对之间的变换信息 | 第94-95页 |
| 4.3.3 二维霍夫空间 | 第95-97页 |
| 4.3.4 RANSAC算法 | 第97页 |
| 4.3.5 “double RANSAC”调整 | 第97-98页 |
| 4.3.6 “self-adapted”自适应微调法 | 第98-99页 |
| 4.4 三维假设验证 | 第99-102页 |
| 4.4.1 ICP算法 | 第99-100页 |
| 4.4.2 第一步验证 | 第100-102页 |
| 4.4.3 第二步验证 | 第102页 |
| 4.5 HG和HV中的参数 | 第102-103页 |
| 4.6 实验结果分析 | 第103-110页 |
| 4.6.1 HG实验结果及分析 | 第104-106页 |
| 4.6.2 HV实验结果及分析 | 第106-109页 |
| 4.6.3 时效性分析 | 第109-110页 |
| 4.7 本章小结 | 第110-112页 |
| 第5章 总结与展望 | 第112-116页 |
| 5.1 总结 | 第112-113页 |
| 5.2 展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-124页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与科研成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126页 |
