| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 相关领域研究现状与存在的问题 | 第15-29页 |
| 1.2.1 空间自由曲面曲线测量加工一体化方法的研究概况 | 第15-20页 |
| 1.2.2 并联变胞机构的构型综合方法研究概况 | 第20-22页 |
| 1.2.3 并联变胞机构的运动性能研究概况 | 第22-26页 |
| 1.2.4 并联机构性能指标与参数优化研究现状 | 第26-29页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 空间曲面孔型轮廓与切割轨迹的参数化建模方法研究 | 第32-46页 |
| 2.1 空间曲面孔型的弧长参数化模型 | 第32-33页 |
| 2.2 空间曲面孔型轮廓的参数化模型 | 第33-39页 |
| 2.2.1 基于隐参数曲线理论的规则曲线切割轮廓建模 | 第34-36页 |
| 2.2.2 基于几何参数造型理论的自由曲线切割轮廓建模 | 第36-37页 |
| 2.2.3 基于空间几何理论的坡口向量建模 | 第37-39页 |
| 2.3 空间曲面孔型加工轨迹的参数化模型 | 第39-44页 |
| 2.3.1 基于轮廓偏置原理的加工轨迹参数化建模 | 第39-42页 |
| 2.3.2 火焰加工轨迹的数控参数插补模型 | 第42-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 并联变胞切割机构的构型综合方法研究 | 第46-70页 |
| 3.1 并联变胞机构的结构组成 | 第46-48页 |
| 3.2 并联变胞机构构型综合的变约束旋量模型 | 第48-50页 |
| 3.3 基于初等支链单元与变胞运动副的并联变胞构型综合 | 第50-64页 |
| 3.3.1 初等支链单元的结构类型 | 第50-55页 |
| 3.3.2 变胞运动副的结构类型 | 第55-57页 |
| 3.3.3 并联变胞机构构型综合的动态约束蜕变原理 | 第57-64页 |
| 3.4 复杂曲面并联变胞切割机构的构型综合 | 第64-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 并联变胞切割机构的全构态性能研究 | 第70-98页 |
| 4.1 并联变胞机构的稳态运动性能分析 | 第70-79页 |
| 4.1.1 运动雅可比映射与速度传递性能 | 第70-72页 |
| 4.1.2 可达工作空间与免奇异运动性能 | 第72-75页 |
| 4.1.3 运动误差分离模型与精度传递性能 | 第75-77页 |
| 4.1.4 加速度映射与二阶传递性能 | 第77-79页 |
| 4.2 并联变胞机构的变胞态运动性能分析 | 第79-84页 |
| 4.2.1 拓扑结构层面的瞬时约束变化 | 第79-80页 |
| 4.2.2 一阶运动层面的瞬时功率变化 | 第80-82页 |
| 4.2.3 二阶运动层面的瞬时加速度变化 | 第82-84页 |
| 4.3 并联变胞切割机构的全构态性能模型 | 第84-96页 |
| 4.3.1 全构态速度传递模型 | 第84-87页 |
| 4.3.2 全构态运动精度传递模型 | 第87-90页 |
| 4.3.3 全构态加速度传递模型 | 第90-93页 |
| 4.3.4 瞬时功率变化模型 | 第93-95页 |
| 4.3.5 瞬时加速度变化模型 | 第95-96页 |
| 4.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 第5章 并联变胞切割机构的性能评价与优化研究 | 第98-144页 |
| 5.1 并联变胞机构的运动性能指标架构 | 第98-108页 |
| 5.1.1 稳态运动的连续度量性能指标 | 第98-105页 |
| 5.1.2 变胞态运动的瞬时突变性能指标 | 第105-107页 |
| 5.1.3 全构态运动性能的评价指标体系 | 第107-108页 |
| 5.2 并联变胞机构的运动性能综合评价与优化策略 | 第108-112页 |
| 5.2.1 基于模糊主成分分析方法的运动性能综合评价 | 第108-110页 |
| 5.2.2 基于自适应遗传算法的运动性能优化 | 第110-112页 |
| 5.3 并联变胞切割机构的运动性能评价 | 第112-127页 |
| 5.3.1 单一运动性能评价指标的数值仿真 | 第112-123页 |
| 5.3.2 综合运动性能评价指标的数值仿真 | 第123-127页 |
| 5.4 并联变胞切割机构的运动性能优化 | 第127-141页 |
| 5.4.1 面向全构态指标的运动优化 | 第127-133页 |
| 5.4.2 面向常规评价指标的运动优化 | 第133-139页 |
| 5.4.3 全构态运动性能优化的对比分析与验证 | 第139-141页 |
| 5.5 本章小结 | 第141-144页 |
| 第6章 并联变胞切割机构的虚拟样机及仿真研究 | 第144-158页 |
| 6.1 并联变胞切割机构的虚拟样机 | 第144-146页 |
| 6.2 并联变胞切割机构虚拟样机的轨迹规划 | 第146-152页 |
| 6.2.1 面向复杂切割任务的路径生成仿真 | 第146-148页 |
| 6.2.2 并联变胞切割机构虚拟样机的路径生成仿真 | 第148-152页 |
| 6.3 并联变胞切割机构虚拟样机的火焰切割仿真 | 第152-157页 |
| 6.4 本章小结 | 第157-158页 |
| 结论 | 第158-162页 |
| 参考文献 | 第162-176页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第176-178页 |
| 致谢 | 第178-180页 |
| 附录A 采用驱动刚化法时驱动雅克比矩阵推导过程 | 第180-182页 |
| 附录B 免奇异可达工作空间求解步骤 | 第182-186页 |
| 附录C 运动误差分析模型中间推导过程 | 第186-188页 |
| 附录D 全构态运动精度传递模型中间推导过程 | 第188-190页 |
