| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 永磁球形电动机控制方面研究进展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 鲁棒控制方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 智能控制策略 | 第11-12页 |
| 1.3 球形电机位置检测方面研究进展 | 第12-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 第2章 永磁球形电动机控制研究理论基础 | 第18-24页 |
| 2.1 永磁球形电机的基本结构与工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2 永磁球形电机的运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 永磁球形电机的动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 永磁球形电机的轨迹跟踪控制 | 第24-40页 |
| 3.1 永磁球形电机轨迹跟踪控制器设计 | 第24-31页 |
| 3.1.1 非线性干扰观测器的设计 | 第25-26页 |
| 3.1.2 滑模控制器的设计 | 第26-29页 |
| 3.1.3 模糊控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.2 仿真验证及结果分析 | 第31-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 永磁球形电机的位置检测 | 第40-56页 |
| 4.1 永磁球形电机的位置检测方法 | 第40-43页 |
| 4.1.1 永磁球形电机的磁场模型 | 第41页 |
| 4.1.2 永磁球形电机的位置检测模型 | 第41-43页 |
| 4.2 避免转子谐波及定子线圈磁场对位置检测影响的方法 | 第43-47页 |
| 4.3 位置解算算法及仿真研究 | 第47-55页 |
| 4.3.1 适应度函数 | 第47-49页 |
| 4.3.2 位置解算算法 | 第49-53页 |
| 4.3.3 采用有限元模型时的仿真研究 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |