| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第12-15页 |
| 1.2.1 火箭炮随动系统的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 火箭炮随动系统常用控制策略 | 第13-15页 |
| 1.2.3 火箭炮射向保持控制的研究现状 | 第15页 |
| 1.3 论文主要研究内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 某火箭炮随动控制系统的结构和数学模型 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 某火箭炮的机械结构 | 第18页 |
| 2.3 某火箭炮随动系统的构成及工作原理 | 第18-20页 |
| 2.4 PMSM的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.4.1 PMSM电机基本方程 | 第20-21页 |
| 2.4.2 d-q轴数学方程 | 第21-23页 |
| 2.5 某火箭炮随动控制系统的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.6 随动系统负载扰动分析 | 第25-26页 |
| 2.6.1 摩擦力矩干扰 | 第25页 |
| 2.6.2 不平衡力矩和惯性力矩干扰 | 第25-26页 |
| 2.6.3 燃气流冲击干扰 | 第26页 |
| 2.7 平行度误差的分析与修正 | 第26-28页 |
| 2.7.1 平行度误差 | 第26页 |
| 2.7.2 平行度误差的修正 | 第26-28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 自抗扰控制在某火箭炮射向保持控制系统中的应用 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 自抗扰控制理论概述 | 第29-36页 |
| 3.2.1 自抗扰控制器组成 | 第29-30页 |
| 3.2.2 跟踪微分器 | 第30-32页 |
| 3.2.3 扩张状态观测器 | 第32-33页 |
| 3.2.4 非线性反馈控制率 | 第33-34页 |
| 3.2.5 自抗扰控制器的参数整定 | 第34-36页 |
| 3.3 射向保持控制器设计 | 第36-42页 |
| 3.3.1 跟踪微分器设计 | 第36页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器设计 | 第36-37页 |
| 3.3.3 误差反馈控制律设计 | 第37页 |
| 3.3.4 稳定性分析 | 第37-42页 |
| 3.4 仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 正弦跟踪仿真 | 第42-43页 |
| 3.4.2 燃气流冲击仿真 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 免疫粒子群优化算法在某火箭炮射向保持控制系统中的应用 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 粒子群优化算法概述 | 第46-49页 |
| 4.2.1 基本粒子群优化算法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 标准粒子群优化算法 | 第48页 |
| 4.2.3 算法参数及设置 | 第48-49页 |
| 4.3 免疫算法概述 | 第49-51页 |
| 4.3.1 生物免疫系统 | 第49-50页 |
| 4.3.2 克隆选择算法 | 第50-51页 |
| 4.4 基于免疫克隆粒子群算法优化ADRC参数设计 | 第51-54页 |
| 4.4.1 基于云变异的克隆选择算法 | 第51-52页 |
| 4.4.2 适应度函数的选择 | 第52-53页 |
| 4.4.3 基于云变异的免疫克隆粒子群优化算法 | 第53-54页 |
| 4.5 仿真分析 | 第54-59页 |
| 4.5.1 正弦跟踪仿真 | 第55-56页 |
| 4.5.2 燃气流冲击仿真 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 半实物仿真平台试验研究 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 火箭炮随动系统试验平台 | 第60-64页 |
| 5.3 位置控制器设计 | 第64-71页 |
| 5.3.1 硬件设计 | 第65-66页 |
| 5.3.2 软件设计 | 第66-71页 |
| 5.4 试验研究 | 第71-75页 |
| 5.4.1 随动系统的典型控制信号 | 第71页 |
| 5.4.2 随动系统的品质指标 | 第71-72页 |
| 5.4.3 火箭炮交流随动系统的控制指标 | 第72页 |
| 5.4.4 试验目的与内容 | 第72页 |
| 5.4.5 试验结果 | 第72-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |