小型四旋翼无人机控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外小型无人机系统的发展现状及趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外小型无人机的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内小型无人机的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 小型无人机研究发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 论文的研究内容与章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 小型四旋翼无人机系统方案设计 | 第14-27页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 系统描述 | 第14-17页 |
| 2.2.1 系统结构与组成 | 第14-15页 |
| 2.2.2 系统飞行控制原理 | 第15-17页 |
| 2.3 姿态系统及方案 | 第17-24页 |
| 2.3.1 姿态描述 | 第17-21页 |
| 2.3.2 姿态检测 | 第21-23页 |
| 2.3.3 姿态解算 | 第23-24页 |
| 2.4 位置检测方案 | 第24-25页 |
| 2.5 数据通讯方案 | 第25页 |
| 2.6 控制方案 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 小型四旋翼无人机硬件系统设计 | 第27-37页 |
| 3.1 硬件系统设计依据 | 第27-28页 |
| 3.2 系统处理器平台设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 处理器模块设计 | 第28-29页 |
| 3.2.2 电源模块设计 | 第29-30页 |
| 3.3 功能模块设计 | 第30-36页 |
| 3.3.1 姿态检测模块 | 第30-32页 |
| 3.3.2 高度检测模块 | 第32-33页 |
| 3.3.3 位置检测模块 | 第33-34页 |
| 3.3.4 数据通讯模块 | 第34-35页 |
| 3.3.5 遥控接受模块 | 第35-36页 |
| 3.3.6 电机驱动模块 | 第36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 小型四旋翼无人机系统软件设计与建模 | 第37-65页 |
| 4.1 软件系统总体设计 | 第37-38页 |
| 4.2 系统模块驱动程序设计 | 第38-46页 |
| 4.2.1 无线遥控接受模块软件 | 第38-40页 |
| 4.2.2 高度数据更新模块软件 | 第40-42页 |
| 4.2.3 水平位置数据更新模块软件 | 第42-45页 |
| 4.2.4 姿态数据更新模块软件 | 第45-46页 |
| 4.3 姿态解算及滤波算法设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 姿态解算 | 第46-47页 |
| 4.3.2 滤波算法 | 第47-50页 |
| 4.4 系统建模与参数辨识 | 第50-53页 |
| 4.4.1 系统建模 | 第50-52页 |
| 4.4.2 旋翼电机建模 | 第52-53页 |
| 4.5 CFOA算法 | 第53-59页 |
| 4.5.1 FOA果蝇优化算法 | 第53-54页 |
| 4.5.2 基于混沌增强的FOA算法 | 第54-55页 |
| 4.5.3 CFOA算法的实现 | 第55-56页 |
| 4.5.4 参数辨识 | 第56-59页 |
| 4.6 系统控制算法软件实现 | 第59-61页 |
| 4.7 系统调试及验证 | 第61-63页 |
| 4.7.1 系统硬件调试验证 | 第61-62页 |
| 4.7.2 系统软件调试验证 | 第62-63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第65页 |
| 5.2 进一步工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
