| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 随钻测斜技术发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 随钻测斜系统姿态测量单元校正方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 钻孔轨迹跟踪技术发展现状 | 第17-20页 |
| 1.3 研究目标及主要研究内容 | 第20-23页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第20页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 随钻测斜系统样机研制及测斜关键技术开发 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 钻孔轨迹绘制理论基础 | 第24-28页 |
| 2.2.1 基本要素定义及计算 | 第24-26页 |
| 2.2.2 钻孔轨迹计算及描述 | 第26-28页 |
| 2.3 轨迹测量系统及其电路设计 | 第28-35页 |
| 2.3.1 离线式随钻测斜系统数据同步技术 | 第28-30页 |
| 2.3.2 离线式随钻测斜系统硬件结构设计方案 | 第30-31页 |
| 2.3.3 磁传感器测量技术 | 第31-35页 |
| 2.4 轨迹测量系统软件流程设计 | 第35-37页 |
| 2.4.1 探管子系统软件流程设计 | 第35-37页 |
| 2.4.2 同步仪子系统软件流程设计 | 第37页 |
| 2.5 轨迹实验结果分析 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-41页 |
| 第三章 随钻测斜系统姿态测量单元校正方法的研究 | 第41-67页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 统一误差模型建立 | 第42-46页 |
| 3.2.1 三轴矢量场传感器误差模型 | 第42-43页 |
| 3.2.2 误差模型仿真 | 第43-46页 |
| 3.3 基本校正方法 | 第46-52页 |
| 3.3.1 椭球拟合校正法 | 第46-48页 |
| 3.3.2 内积恒定校正法 | 第48-50页 |
| 3.3.3 平面拟合校正法 | 第50-52页 |
| 3.4 组合校正策略 | 第52-61页 |
| 3.4.1 单种矢量场传感器模型校正 | 第52-54页 |
| 3.4.2 多矢量场传感器模型完全校正 | 第54-55页 |
| 3.4.3 多矢量场传感器模型不完全校正 | 第55-58页 |
| 3.4.4 不完全校正法理论证明 | 第58-61页 |
| 3.5 实验验证 | 第61-64页 |
| 3.6 磁传感器和加速度传感器的温度补偿研究 | 第64-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 基于磁传感器的随钻测斜系统的抗磁干扰设计 | 第67-83页 |
| 4.1 引言 | 第67-68页 |
| 4.2 硬件抗磁干扰方法 | 第68-75页 |
| 4.2.1 线性卡尔曼滤波 | 第68-70页 |
| 4.2.2 数据融合方法 | 第70-72页 |
| 4.2.3 硬件电路方案 | 第72-74页 |
| 4.2.4 实验验证 | 第74-75页 |
| 4.3 磁干扰检测方法 | 第75-76页 |
| 4.4 基于软件抗磁干扰设计 | 第76-82页 |
| 4.4.1 支持向量回归机 | 第76-78页 |
| 4.4.2 软件方案 | 第78-79页 |
| 4.4.3 实验验证 | 第79-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 水平钻孔轨迹预测方法及其跟踪技术研究 | 第83-109页 |
| 5.1 引言 | 第83-84页 |
| 5.2 带弯接头螺杆钻具力学分析 | 第84-92页 |
| 5.2.1 纵横弯曲梁法在带弯接头的螺杆钻具的应用以及其力学模型等效处理 | 第84-89页 |
| 5.2.2 三维井身条件下带弯接头螺杆钻具的三弯矩方程建立 | 第89-92页 |
| 5.2.3 弯接头顶点位置与上切点位置选取规则 | 第92页 |
| 5.3 下一钻杆钻孔轨迹预测模型的建立 | 第92-95页 |
| 5.3.1 三维钻速方程的建立 | 第93-94页 |
| 5.3.2 下一钻杆的姿态计算 | 第94-95页 |
| 5.4 下一钻杆钻孔轨迹跟踪模型建立 | 第95-101页 |
| 5.4.1 距离函数建立 | 第95-96页 |
| 5.4.2 下一钻杆最优工具面向角求解 | 第96-100页 |
| 5.4.3 软件流程图 | 第100-101页 |
| 5.5 钻头各性异向指数的测定 | 第101-106页 |
| 5.5.1 实验方案 | 第101-102页 |
| 5.5.2 实验过程 | 第102-105页 |
| 5.5.3 实验结果分析 | 第105-106页 |
| 5.6 跟踪方法仿真验证 | 第106-108页 |
| 5.7 本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 结论与展望 | 第109-111页 |
| 6.1 结论 | 第109-110页 |
| 6.2 展望 | 第110-111页 |
| 附录 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-123页 |
| 攻读博士学位期间科研成果 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125页 |
