| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直线电机发展以及应用 | 第10-12页 |
| 1.2.1 直线运用场景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 直线电机发展历程 | 第11-12页 |
| 1.3 XY直线电机平台轮廓控制方法概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外相关控制方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内相关控制方法研究现状 | 第13页 |
| 1.3.3 相关控制方法对比分析 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容以及章节安排 | 第14-16页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.2 本文章节安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 直线电机原理分析与模型建立 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 直线电机原理分析 | 第17-21页 |
| 2.2.1 直线电机和旋转电机对比 | 第17-18页 |
| 2.2.2 直线电机电磁原理分析 | 第18-21页 |
| 2.3 交流永磁直线电机(PMLSM)模型分析与简化 | 第21-27页 |
| 2.3.1 坐标变换思路简化模型 | 第21-25页 |
| 2.3.2 交流永磁直线电机控制矢量控制方法 | 第25-27页 |
| 2.4 XY永磁直线电机(PMLSM)运动学模型 | 第27-33页 |
| 2.4.1 系统受力分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 XY电机运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.4.3 XY轴直线电机物理参数特性 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 轮廓误差分析及经典算法回顾 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 跟踪误差与轮廓误差分析 | 第34-36页 |
| 3.2.1 跟踪误差 | 第34-35页 |
| 3.2.2 轮廓误差 | 第35-36页 |
| 3.3 XY直线电机平台轮廓跟踪分析 | 第36-40页 |
| 3.3.1 直线轮廓分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 圆弧轮廓分析 | 第37-38页 |
| 3.3.3 任意曲线轮廓分析 | 第38-40页 |
| 3.3.4 轮廓误差数据分析处理 | 第40页 |
| 3.4 XY直线电机平台轮廓跟踪分析 | 第40-43页 |
| 3.4.1 控制系统结构形式 | 第40-42页 |
| 3.4.2 单轴跟踪控制方法 | 第42页 |
| 3.4.3 多轴方法 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 滑模变结构控制器设计 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 滑模变结构控制简介 | 第44-48页 |
| 4.2.1 滑动模态介绍 | 第44-45页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制原理 | 第45-46页 |
| 4.2.3 滑模变结构控制的动态问题 | 第46-48页 |
| 4.3 直线电机滑模变结构控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.3.1 一般滑模变结构控制 | 第49-50页 |
| 4.3.2 基于指数趋近率的直线电机滑模控制设计 | 第50-51页 |
| 4.4 基于干扰观测的滑模变结构控制 | 第51-53页 |
| 4.4.1 干扰观测器设计 | 第51-52页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 轮廓跟踪系统分析与仿真 | 第54-70页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 直线电机平台单轴跟踪仿真分析 | 第54-59页 |
| 5.2.1 单轴阶跃响应跟踪仿真分析 | 第54-58页 |
| 5.2.2 滑模抖振问题仿真分析 | 第58-59页 |
| 5.3 直线电机平台干扰观测器仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.3.1 干扰观测器仿真 | 第59-61页 |
| 5.3.2 带干扰观测器的滑模变结构控制仿真 | 第61-62页 |
| 5.4 直线电机平台轮廓跟踪仿真分析 | 第62-68页 |
| 5.4.1 圆弧轮廓跟踪仿真 | 第64-66页 |
| 5.4.2 椭圆弧轮廓跟踪仿真 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第6章 直线电机平台轮廓跟踪实验 | 第70-84页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 XY直线电机实验平台介绍 | 第70-73页 |
| 6.2.1 XY轴精密龙门运动平台 | 第70-71页 |
| 6.2.2 运动平台上位机软件 | 第71-73页 |
| 6.3 圆弧轮廓跟踪实验 | 第73-78页 |
| 6.3.1 基于变增益交叉耦合PID控制实验 | 第73-75页 |
| 6.3.2 基于变增益交叉耦合滑模控制实验 | 第75-76页 |
| 6.3.3 实验结果处理对比分析 | 第76-78页 |
| 6.4 椭圆弧轮廓跟踪实验 | 第78-82页 |
| 6.4.1 基于变增益交叉耦合PID控制实验 | 第78-79页 |
| 6.4.2 基于变增益交叉耦合滑模控制实验 | 第79-81页 |
| 6.4.3 实验结果处理对比分析 | 第81-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 致谢 | 第92页 |