基于仿人智能控制的无人地面车辆自动驾驶系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-33页 |
| 1.1 研究意义和背景 | 第13-14页 |
| 1.2 无人地面车辆的国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 无人地面车辆的国外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 无人地面车辆的国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 自动驾驶系统的国内外研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.1 自动驾驶系统的国外研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.2 自动驾驶系统国内研究现状 | 第23-24页 |
| 1.4 自动驾驶系统的的应用前景 | 第24-26页 |
| 1.5 仿人智能控制的研究现状 | 第26-30页 |
| 1.6 论文的主要研究内容与组织结构 | 第30-33页 |
| 第2章 无人地面车辆自动驾驶系统的建模与仿真 | 第33-55页 |
| 2.1 引言 | 第33-34页 |
| 2.2 车辆动力学模型的建立 | 第34-39页 |
| 2.2.1 车体动力学模型 | 第34-36页 |
| 2.2.2 车辆转向系统等效动力学模型 | 第36-37页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第37-39页 |
| 2.3 自动驾驶系统模型的建立 | 第39-43页 |
| 2.3.1 转向子系统的数学模型 | 第39-42页 |
| 2.3.2 制动、油门和档位子系统模型 | 第42-43页 |
| 2.4 整车模型的仿真与验证 | 第43-53页 |
| 2.4.1 仿真模型的建立 | 第43-45页 |
| 2.4.2 仿真实验道路轨迹设计 | 第45-46页 |
| 2.4.3 直角弯道仿真实验与分析 | 第46-50页 |
| 2.4.4 “8”字形道路仿真实验与分析 | 第50-53页 |
| 2.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第3章 无人地面车辆自动驾驶系统的设计与实现 | 第55-79页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 自动驾驶系统的总体设计方案 | 第55-57页 |
| 3.3 执行装置的设计与实现 | 第57-70页 |
| 3.3.1 转向模块的设计与实现 | 第58-62页 |
| 3.3.2 制动、油门和档位子模块的设计与实现 | 第62-67页 |
| 3.3.3 手动档模块的设计与实现 | 第67-69页 |
| 3.3.4 急停模块的设计与实现 | 第69-70页 |
| 3.4 控制系统的设计 | 第70-78页 |
| 3.4.1 控制方法的分析 | 第70-73页 |
| 3.4.2 基本控制策略设计 | 第73-77页 |
| 3.4.3 控制系统的硬件实现 | 第77-78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 自动驾驶系统的仿人智能控制 | 第79-99页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 HSIC的基本理论 | 第79-85页 |
| 4.2.1 HSIC理论的基本思想 | 第79-81页 |
| 4.2.2 HSIC的基本原理 | 第81-82页 |
| 4.2.3 HSIC的基本算法及性能分析 | 第82-85页 |
| 4.3 自动驾驶系统HSIC控制器的设计与实现 | 第85-93页 |
| 4.3.1 HSIC控制器的设计依据与步骤 | 第85-87页 |
| 4.3.2 运行控制级设计 | 第87-89页 |
| 4.3.3 参数校正级设计 | 第89-93页 |
| 4.4 基于HSIC的整车模型的仿真与验证 | 第93-97页 |
| 4.4.1 直角弯道仿真实验与分析 | 第93-96页 |
| 4.4.2 “8”字形道路仿真实验与分析 | 第96-97页 |
| 4.5 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 基于自动驾驶系统的实车实验 | 第99-113页 |
| 5.1 引言 | 第99页 |
| 5.2 无人地面车辆平台 | 第99-106页 |
| 5.2.1 “智能先锋”体系结构 | 第99-101页 |
| 5.2.2 测速装置 | 第101-106页 |
| 5.3 实车实验与分析 | 第106-112页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第106页 |
| 5.3.2 纵向控制实验 | 第106-108页 |
| 5.3.3 横向控制实验 | 第108-110页 |
| 5.3.4 综合测试实验 | 第110-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-113页 |
| 第6章 总结与展望 | 第113-115页 |
| 6.1 总结 | 第113-114页 |
| 6.2 展望 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-123页 |
| 致谢 | 第123-125页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第125-126页 |
