捷联惯导系统自主对准关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 捷联惯导初始对准技术研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统的导航解算分析 | 第14-28页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 捷联惯导系统工作原理 | 第14-17页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2.2 坐标转换 | 第15-16页 |
| 2.2.3 工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 捷联惯导系统运动学方程 | 第17-20页 |
| 2.4 导航解算的分析 | 第20-26页 |
| 2.4.1 捷联姿态矩阵 | 第20-21页 |
| 2.4.2 导航解算的仿真验证 | 第21-26页 |
| 2.5 误差方程的建立 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 自主对准的滤波模型建立 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 Kalman 滤波原理 | 第28-34页 |
| 3.2.1 离散线性系统的 Kalman 滤波 | 第29-30页 |
| 3.2.2 离散非线性系统的 Kalman 滤波 | 第30-34页 |
| 3.3 小失准角情况下滤波模型的建立 | 第34-37页 |
| 3.3.1 状态方程的建立 | 第34-35页 |
| 3.3.2 量测方程的建立 | 第35-37页 |
| 3.4 方位大失准角情况下滤波模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.4.1 捷联惯导系统非线性误差方程 | 第37页 |
| 3.4.2 滤波模型的建立 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 静基座自主对准仿真设计 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 自主对准仿真流程设计 | 第40-42页 |
| 4.3 粗对准仿真实现 | 第42-48页 |
| 4.3.1 理论分析 | 第42-45页 |
| 4.3.2 仿真实现 | 第45-48页 |
| 4.4 精对准仿真实现 | 第48-51页 |
| 4.4.1 小失准角情况 | 第48-49页 |
| 4.4.2 方位大失准角情况 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 自主对准在仿真平台上的联调 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 仿真平台介绍 | 第53-57页 |
| 5.3 自主对准与各模块之间的交互关系 | 第57-60页 |
| 5.4 自主对准在 CEE 平台上的联调实现 | 第60-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
