| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国内外液压凿岩台车的发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 井下车辆自主导航的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 井下凿岩台车自主导航技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 2 井下液压凿岩台车安全自主导航问题分析 | 第21-27页 |
| 2.1 井下凿岩台车作业特征分析 | 第21-22页 |
| 2.2 井下液压凿岩台车作业时的危险因素分析 | 第22-24页 |
| 2.3 井下液压凿岩台车自主导航设计的关键技术 | 第24-26页 |
| 2.3.1 井下设备的定位技术 | 第24-25页 |
| 2.3.2 井下液压凿岩台车的路径规划与决策 | 第25页 |
| 2.3.3 井下液压凿岩台车的结构特征 | 第25-26页 |
| 2.3.4 井下液压凿岩台车的安全问题 | 第26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 井下液压凿岩台车的安全自主导航系统设计 | 第27-51页 |
| 3.1 井下液压凿岩台车的安全导航硬件系统 | 第28-34页 |
| 3.1.1 传感器系统 | 第28-32页 |
| 3.1.2 井下液压凿岩台车的工作平台 | 第32-34页 |
| 3.2 井下液压凿岩台车的安全导航软件系统功能设计 | 第34-50页 |
| 3.2.1 自主定位模块 | 第34-36页 |
| 3.2.2 地图创建模块 | 第36-40页 |
| 3.2.3 路径规划模块 | 第40-46页 |
| 3.2.4 安全避障模块 | 第46-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 模糊控制在井下液压凿岩台车自主导航中的应用 | 第51-79页 |
| 4.1 模糊控制系统设计 | 第51-55页 |
| 4.1.1 模糊控制技术的基本理论 | 第51页 |
| 4.1.2 模糊控制系统的结构 | 第51-52页 |
| 4.1.3 模糊控制器的构成 | 第52-53页 |
| 4.1.4 模糊控制器的设计 | 第53-55页 |
| 4.2 模糊控制在井下液压凿岩台车路径跟踪的应用 | 第55-71页 |
| 4.2.1 井下液压凿岩台车路径跟踪策略 | 第56-58页 |
| 4.2.2 巷道内液压凿岩台车的路径跟踪的实现 | 第58-63页 |
| 4.2.3 采场内液压凿岩台车的路径跟踪的实现 | 第63-71页 |
| 4.3 模糊控制在井下液压凿岩台车安全避障的应用 | 第71-78页 |
| 4.3.1 井下液压凿岩台车安全避障的策略 | 第71-73页 |
| 4.3.2 井下液压凿岩台车安全避障的实现 | 第73-75页 |
| 4.3.3 实验仿真 | 第75-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 5 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 结论 | 第79页 |
| 5.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附表 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及获奖 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |