低速环境下的智能车无人驾驶技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.2 智能车发展现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第18-20页 |
| 1.3 无人驾驶关键技术与发展方向 | 第20-24页 |
| 1.3.1 关键技术 | 第21-23页 |
| 1.3.2 发展方向 | 第23-24页 |
| 1.4 课题意义与研究内容 | 第24-26页 |
| 1.4.1 课题意义 | 第24-25页 |
| 1.4.2 主要研究内容与章节安排 | 第25-26页 |
| 1.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 智能车平台架构 | 第27-44页 |
| 2.1 整车控制系统 | 第27-32页 |
| 2.1.1 整车控制单元 | 第27-28页 |
| 2.1.2 助力转向系统 | 第28-29页 |
| 2.1.3 系统工作流程 | 第29-32页 |
| 2.2 环境感知系统 | 第32-39页 |
| 2.2.1 摄像头 | 第32-33页 |
| 2.2.2 激光雷达 | 第33-35页 |
| 2.2.3 GPS | 第35-36页 |
| 2.2.4 航姿仪 | 第36-38页 |
| 2.2.5 信息处理平台 | 第38-39页 |
| 2.3 无人驾驶方案 | 第39-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 基于摄像头和雷达的道路边缘检测 | 第44-67页 |
| 3.1 道路边缘检测方法简述 | 第44-45页 |
| 3.2 图像数据处理 | 第45-57页 |
| 3.2.1 基于HSV空间的区域分割 | 第46-50页 |
| 3.2.2 基于Hough变换的直线检测 | 第50-56页 |
| 3.2.3 数据融合 | 第56-57页 |
| 3.3 雷达数据分析 | 第57-63页 |
| 3.3.1 基准值校准 | 第58-59页 |
| 3.3.2 波形转换 | 第59-60页 |
| 3.3.3 中值滤波 | 第60-61页 |
| 3.3.4 基准值比较 | 第61页 |
| 3.3.5 多帧数据约束 | 第61-62页 |
| 3.3.6 结果分析 | 第62-63页 |
| 3.4 数据融合 | 第63-66页 |
| 3.4.1 坐标系定义 | 第63-64页 |
| 3.4.2 摄像头标定 | 第64页 |
| 3.4.3 坐标系转换 | 第64-65页 |
| 3.4.4 综合分析 | 第65-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 基于激光雷达的障碍物检测与避撞 | 第67-81页 |
| 4.1 障碍物检测与避障方法简述 | 第67-69页 |
| 4.1.1 障碍物检测 | 第67-68页 |
| 4.1.2 障碍物避撞 | 第68-69页 |
| 4.2 基于可行驶区域的障碍物模糊检测 | 第69-73页 |
| 4.2.1 坐标系定义 | 第69-70页 |
| 4.2.2 障碍物模糊检测 | 第70-73页 |
| 4.3 基于VFH+算法的障碍物避撞 | 第73-80页 |
| 4.3.1 VFH+算法简述 | 第73-74页 |
| 4.3.2 活动窗口栅格化 | 第74-76页 |
| 4.3.3 活动窗口分区 | 第76-77页 |
| 4.3.4 行驶路径选择 | 第77-80页 |
| 4.4 本章小节 | 第80-81页 |
| 第5章 基于多传感器融合的地图导航 | 第81-97页 |
| 5.1 车辆自主导航方法简述 | 第81-84页 |
| 5.2 地图道路信息实时校正 | 第84-87页 |
| 5.3 基于联合卡尔曼滤波的GPS/DR组合定位 | 第87-91页 |
| 5.3.1 联合卡尔曼滤波简述 | 第87-88页 |
| 5.3.2 GPS/DR组合定位滤波系统 | 第88-91页 |
| 5.4 路口导航 | 第91-96页 |
| 5.4.1 路口检测 | 第91页 |
| 5.4.2 路口坐标系建立 | 第91-92页 |
| 5.4.3 目标位置确定 | 第92-94页 |
| 5.4.4 目标路径规划 | 第94-95页 |
| 5.4.5 路口导航 | 第95-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 无人驾驶实验 | 第97-111页 |
| 6.1 虚拟环境下的无人驾驶实验 | 第97-99页 |
| 6.1.1 平台结构 | 第97-98页 |
| 6.1.2 虚拟环境 | 第98-99页 |
| 6.2 路锥环境下的无人驾驶实验 | 第99-103页 |
| 6.2.1 实验设计 | 第99-101页 |
| 6.2.2 实验效果与分析 | 第101-103页 |
| 6.3 校园环境下的无人驾驶实验 | 第103-110页 |
| 6.3.1 实验设计 | 第103-104页 |
| 6.3.2 实验效果与分析 | 第104-110页 |
| 6.4 本章小节 | 第110-111页 |
| 第7章 总结与展望 | 第111-114页 |
| 7.1 工作总结 | 第111-112页 |
| 7.2 工作展望 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-120页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122-123页 |
