管道内部缺陷定位的多传感器数据融合研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第9-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外管道内部缺陷定位发展和研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 多传感器数据融合研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题的主要工作 | 第17-19页 |
| 第2章 管内缺陷定位方法及数据融合 | 第19-33页 |
| 2.1 管道内部缺陷 | 第19-20页 |
| 2.1.1 长输管道内部缺陷 | 第19页 |
| 2.1.2 管道内部出现缺陷的原因 | 第19-20页 |
| 2.1.3 研究管道内部缺陷定位的重要性 | 第20页 |
| 2.2 缺陷定位方法 | 第20-24页 |
| 2.2.1 里程轮法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 加速度计法 | 第21页 |
| 2.2.3 惯性导航定位法 | 第21页 |
| 2.2.4 低频电磁波定位法 | 第21-22页 |
| 2.2.5 CCD视觉定位法 | 第22-23页 |
| 2.2.6 多传感器定位法 | 第23-24页 |
| 2.3 多里程轮与捷联惯性导航系统 | 第24-29页 |
| 2.3.1 管道内部缺陷检测装置 | 第24-25页 |
| 2.3.2 里程轮结构 | 第25-26页 |
| 2.3.3 里程轮工作原理 | 第26-27页 |
| 2.3.4 捷联惯性导航系统结构 | 第27-28页 |
| 2.3.5 捷联惯性导航系统工作原理 | 第28-29页 |
| 2.4 数据融合 | 第29-31页 |
| 2.5 数据融合的应用发展 | 第31-33页 |
| 2.5.1 军事应用 | 第31-32页 |
| 2.5.2 非军事应用 | 第32-33页 |
| 第3章 多里程轮数据融合 | 第33-41页 |
| 3.1 多里程轮数据融合的重要性 | 第33页 |
| 3.2 多里程轮一致性检验数据融合 | 第33-36页 |
| 3.2.1 一致性检验 | 第34-35页 |
| 3.2.2 极大似然估计融合算法 | 第35-36页 |
| 3.3 多里程轮抗差估计数据融合 | 第36-38页 |
| 3.3.1 等价权 | 第36-37页 |
| 3.3.2 抗差估计数据融合 | 第37-38页 |
| 3.4 多里程轮数据融合方法对比 | 第38-41页 |
| 第4章 捷联惯性导航数据融合 | 第41-55页 |
| 4.1 捷联惯性导航数据融合的重要性 | 第41页 |
| 4.2 参考坐标系 | 第41-43页 |
| 4.3 动轨迹数学模型 | 第43-46页 |
| 4.3.1 姿态数据数学模型 | 第43页 |
| 4.3.2 位置数据数学模型 | 第43-46页 |
| 4.4 捷联惯性导航系统数学模型 | 第46-51页 |
| 4.4.1 加速度计数学模型 | 第46-49页 |
| 4.4.2 陀螺仪数学模型 | 第49-51页 |
| 4.5 捷联惯性导航系统解算模型 | 第51-55页 |
| 4.5.1 管道内部缺陷检测器姿态解算 | 第51-54页 |
| 4.5.2 管道内部缺陷检测器速度与位置解算 | 第54-55页 |
| 第5章 里程轮辅助捷联惯导组合定位 | 第55-82页 |
| 5.1 里程轮定位模型 | 第55-56页 |
| 5.2 捷联惯性导航系统误差数学模型 | 第56-59页 |
| 5.2.1 捷联惯导姿态误差数学模型 | 第56-57页 |
| 5.2.2 捷联惯导速度和位置误差数学模型 | 第57-59页 |
| 5.3 基于卡尔曼滤波的数据融合 | 第59-64页 |
| 5.3.1 卡尔曼滤波 | 第59-61页 |
| 5.3.2 里程轮辅助捷联惯导系统数据融合模型 | 第61-64页 |
| 5.4 多传感器数据融合综合实验 | 第64-82页 |
| 5.4.1 图形用户界面设计 | 第65-67页 |
| 5.4.2 运动轨迹实验 | 第67-70页 |
| 5.4.3 加速度计和陀螺仪实验 | 第70-73页 |
| 5.4.4 捷联惯性导航系统解算实验 | 第73-77页 |
| 5.4.5 多传感器数据融合实验 | 第77-82页 |
| 第6章 结论 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82-83页 |
| 6.2 创新点 | 第83页 |
| 6.3 进一步研究内容 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第89页 |
