| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的来源、背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究水平及发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.2.1 自由锻工艺技术的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 螺旋压力机技术的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.3 机器人应用于锻压行业的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容和方法 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 伺服螺旋压力机优化分析 | 第17-30页 |
| 2.1 伺服螺旋压力机优化模型 | 第17-18页 |
| 2.2 伺服螺旋压力机的结构比较与优化分析 | 第18-26页 |
| 2.2.1 皮带花键型伺服螺旋压力机 | 第18-20页 |
| 2.2.2 齿轮花键型伺服螺旋压力机 | 第20-21页 |
| 2.2.3 齿轮型伺服螺旋压力机 | 第21-22页 |
| 2.2.4 花键直驱型伺服螺旋压力机 | 第22-23页 |
| 2.2.5 双端轴承直驱型伺服螺旋压力机 | 第23-24页 |
| 2.2.6 单端轴承伺服直驱型伺服螺旋压力机 | 第24-26页 |
| 2.3 直驱机型的整机综合刚度有限元分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 简化模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 设置接触 | 第27页 |
| 2.3.3 施加载荷及约束 | 第27页 |
| 2.3.4 机身刚度及变形计算 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 伺服螺旋压力机上自由锻的数控方法 | 第30-43页 |
| 3.1 伺服螺旋压力机上自由锻的数控技术 | 第30-36页 |
| 3.1.1 螺旋压力机用开关磁阻伺服电机控制技术 | 第30-32页 |
| 3.1.2 开关磁阻伺服螺旋压力机主运动数控技术 | 第32-33页 |
| 3.1.3 伺服螺旋压力机的压力实时监测技术 | 第33-35页 |
| 3.1.4 伺服直驱螺旋压力机样机及其参数 | 第35-36页 |
| 3.2 伺服螺旋压力机上自由锻工艺的控制方法 | 第36-38页 |
| 3.3 螺旋压力机上自由锻成形数值模拟分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 伺服螺旋压力机上自由锻与机器人优化控制研究 | 第43-52页 |
| 4.1 自由锻的伺服螺旋压力机主运动控制方法 | 第43-44页 |
| 4.2 自由锻用机器人进给运动优化控制方法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 自由锻用机器人运动学分析 | 第44-46页 |
| 4.2.2 自由锻用机器人运动轨迹规划 | 第46-47页 |
| 4.3 伺服螺旋压力机与机器人协调控制方法 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 实验与结果分析 | 第52-61页 |
| 5.1 伺服直驱螺旋压力机上自由锻实验 | 第52-60页 |
| 5.1.1 实验仪器 | 第52-53页 |
| 5.1.2 确定滑块运动极限 | 第53页 |
| 5.1.3 确定螺旋压力机的当量刚度 | 第53-54页 |
| 5.1.4 自由锻实验 | 第54-60页 |
| 5.2 实验结果与仿真结果对比 | 第60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |