基于挖掘阻力的土壤等级辨识与最佳入土角的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外土壤力学研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外土壤力学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内土壤力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本课题研究内容和主要工作 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题来源及研究目的 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.3 研究技术路线 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 挖掘策略及工作装置运动学建模 | 第17-28页 |
| 2.1 挖掘策略 | 第17-20页 |
| 2.1.1 方案粗选 | 第17-18页 |
| 2.1.2 方案细化 | 第18-20页 |
| 2.2 工作装置运动学建模 | 第20-27页 |
| 2.2.1 工作装置空间描述 | 第20-22页 |
| 2.2.2 运动学正解 | 第22-25页 |
| 2.2.3 运动学逆解 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 挖掘力学建模与辨识方法 | 第28-56页 |
| 3.1 土壤概况 | 第28-32页 |
| 3.1.1 土壤基本物理指标 | 第28-30页 |
| 3.1.2 土壤分类 | 第30-32页 |
| 3.2 挖掘阻力建模 | 第32-39页 |
| 3.2.1 静态挖掘阻力 | 第34-35页 |
| 3.2.2 动态挖掘阻力 | 第35-39页 |
| 3.3 土力学建模 | 第39-47页 |
| 3.3.1 基于试验的土力学建模 | 第40-43页 |
| 3.3.2 基于数理解析的土力学建模 | 第43-47页 |
| 3.4 挖掘力学模型组建 | 第47-51页 |
| 3.4.1 油缸主动作用力 | 第47-48页 |
| 3.4.2 铲斗自重 | 第48-49页 |
| 3.4.3 铲斗惯性力 | 第49-50页 |
| 3.4.4 铲斗O点支反力 | 第50-51页 |
| 3.5 辨识方法 | 第51-55页 |
| 3.5.1 土壤等级辨识 | 第51-53页 |
| 3.5.2 最佳入土角辨识 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第56-64页 |
| 4.1 控制系统上下位机任务分配 | 第56-57页 |
| 4.2 上位机主要任务 | 第57-61页 |
| 4.3 下位机主要任务 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 土壤自动辨识试验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 试验目的与试验内容 | 第64页 |
| 5.2 试验准备工作 | 第64-67页 |
| 5.3 试验结果与数据分析 | 第67-72页 |
| 5.3.1 土壤等级辨识 | 第67-70页 |
| 5.3.2 最佳入土角辨识 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 研究总结 | 第74-75页 |
| 6.2 研究展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 附录 | 第81-84页 |
| 图、表附录 | 第84-86页 |
| 符号表 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
